第3章节仿生幻灯片.pptVIP

* * * * 3.2.4 CCD视觉传感器的特性参数 1）灵敏度 CCD所能感知的最低辐射功率，反映CCD光电转换能力。 [该参数依据使用环境的照度条件进行选择] 同一照度条件下不同灵敏度CCD获取图像对比 2）光谱响应 指CCD对于不同波长光线的响应能力 。 [该参数依据光源/被测对象颜色选择] 同一条件下不同光谱响应特性CCD获取图像对比 3.2.4 CCD视觉传感器的特性参数 3）分辨率 CCD识别微小细节和图像重现的能力。 [该参数依据检测/成像精度需要选择] 同一螺纹不同分辨率CCD获取图像对比 4）工作频率 加载转移栅上的时钟脉冲频率。 [该参数依据采样速率要求选择] 工作频率上限由电荷从一个电极转移到另一电极的固有时间决定。 工作频率下限由少数载流子平均寿命决定。 3.2.5 CCD视觉传感器的分类 1）面阵CCD 面阵CCD是光敏元组成的二维CCD阵列 2）线阵CCD 线阵CCD可以直接将接收到的一维光信号转换成时序电信号输出，获得一维的图像信号。也可将线性CCD作扫描运动获得二维图像。扫描仪、传真机、复印机等做匀速扫描运动的系统均使用线阵CCD。 几何特征提取 大多数工业应用中，视觉传感器的位置和环境是已知的，可通过几何关系从物体的二维图像确定出物体的形状和三维位置。 ？通常需要提取那些几何特征 一个工业装配的例子 1. 大小和位置 2. 方向 3. 形状 3.2.6 视觉信息提取 视觉信息的应用过程中，通常需要提取特定的目标、特征。 》尺寸和位置 一幅二值图像区域的面积（像素数）可表示为 区域相对于左上角图像的中心坐标 几何特征提取 》方向 通常，二维平面上与最小惯量轴同方向的最小二阶矩轴被定为长轴．长轴方向被定义为物体的方向。 图像中物体的二阶矩轴是这样一条线，物体上的全部点到该线的距离平方和最小。 即 最小。 几何特征提取 》形状(密集度和体态比) 视觉传感技术过程中通常用密集度和体态比来表征图像区域的形状。 密集度 区域密集度可用下式表示 A 图形区域的面积 P 图形区域的周长 几何特征提取 为什么用 》形状(密集度和体态比) 体态比 体态比定义为区域的最小外接矩形的长与宽之比 几何特征提取 投影特征 由于投影包含了图像的许多信息，所以投影是二值图像的一种简洁表示方式。在某些应用中，投影可以作为物体识别的一个特征。 （投影不是唯一的，同样的投影可能对应不同的图像） 一幅二值图像及其水平投影图 投影能表现图像的某种特征信息 给定一条直线，用垂直该直线的 一簇等间距直线将一幅二值图像分 割成若干条，每一条内像素值为1 的像素个数为该条二值图像在给定 直线上的投影． 定义给定直线为水平或垂直直线 时，二值图像列或行上像素值为1 的像素数量之和为该图像的水平或 垂直投影 投影特征提取 二值图像及其对 角线上的投影图 投影特征 投影特征提取 二值图像及其对 角线上的投影图 数字字符的垂直投影和上下边缘投影 投影特征 投影特征提取 欧拉数 视觉应用中，欧拉数或亏格数可作为识别物体的特征 (1)定义 连通成份数减去空洞数 E = C - H 其中: C、H 为连通成份数、空洞数 (2)举例 E=0 E=-1 E=2 (3)特性 具有平移、旋转和比例不变特性的拓扑特征 拓扑特征 拓扑特征提取 微小孔测量 某型号产品上一关键零件中两个标称直径1.2mm小孔（盲孔）的直径、圆度及孔心距(标称值1.5mm)测量，精度要求在10um以下。 3.2.7 视觉传感器应用实例 (1)硬件选择 CCD分辨率依据精度要求选择。本系统工作区视野要求为3mmX3mm 要求系统测量总误差10um，考虑其他误差引入，设计分辨率