第一章节机构的结构分析幻灯片.pptVIP

二、机构具有确定运动的条件 上海海运大学专用 F≤0， 构件间无相对运动，不成为机构。 F0, 原动件数=F，运动确定 原动件数F，运动不确定 原动件数F，机构破坏 F 三、计算F 时注意问题 （1）复合铰链 上海海运大学专用 若复合铰链由m个构件组成，则其运动副的数目为 m-1。 ——即两个以上的构件在同一处构成的多个转动副。 例1：圆盘锯自由度计算 F=3n-2pl-ph=3×7-2×10-0=1 n=7，pl=10，ph=0 上海海运大学专用 圆盘锯1 上海海运大学专用 圆盘锯2 上海海运大学专用 圆盘锯3 上海海运大学专用 圆盘锯4 上海海运大学专用 圆盘锯5 上海海运大学专用 圆盘锯6 上海海运大学专用 圆盘锯7 上海海运大学专用 圆盘锯8 上海海运大学专用 圆盘锯9 上海海运大学专用 （2）局部自由度——与输出件运动无关的自由度。 F=3×2-2×2-1=1 方法：将滚子与从动件焊一起， 排除局部自由度再计算。 F=3×3-2×3-1=2 F=3×3-2×4-0=1 上海海运大学专用 （3）虚约束—— 机构中某些运动副带入的对机构运动 起重复约束作用的约束称为虚约束。 F=3×4-2×6-0=0 先将此杆去掉， 再计算自由度。 上海海运大学专用 平面机构的虚约束常出现于下列情况： （1）不同构件上两点间的距离保持恒定，两点间再加构件。 （2）两构件构成多个移动副且导路互相平行。 （3）两构件构成多个转动副且轴线互相重合。 上海海运大学专用 （4）在输入件与输出件之间用多组完全相同的运动链来传 递运动。 不影响机构运动传递的重复部分将带入虚约束。此时，应假想地将重复部分的构件去掉后，再计算机构的自由度。 F=3×3-2×3-2×1=1 （5）两个构件在多处接触组成平面高副，且各接触点处的公法线彼此重合，则只能算1个平面高副；但若接触点处的公 法线不重合，则相当于一个低副。 上海海运大学专用 虚约束虽然对运动不起作用，但具有可增加构件刚性、使构件受力均衡等作用。 上海海运大学专用 分别指出图示机构中存在的复合铰链、局部自由度和虚约束？ 计算机构的自由度？ 如何具有确定的运动？ 例2： F=3n-2pl-ph=3×9-2×12-1×2=1 n=9，pl =12，ph=2 局部自由度 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 机构应具有一个原动件，可选择齿轮1为原动件，机构具有确定的运动。 上海海运大学专用 课堂提问： n=7，pl=9，ph=1 F=3n-2pl-ph=3×7-2×9-1=2 上海海运大学专用 例2： n=5，pl=7，ph=0 F=3n-2pl-ph=3×5-2×7-0=1 上海海运大学专用 例3： n=5，pl=6，ph=2 F=3n-2pl-ph=3×5-2×6-2×1=1 说明： （1）从运动学的观点看，虚约束是不必要的，应尽 量少用虚约束；但有时为满足其他要求（如支 撑可靠及惯性力平衡等），必须利用虚约束。 上海海运大学专用 （2）若特定的几何条件不满足，则虚约束就有可能 成为实约束。 （3）计算公式虽简单，但计算的注意事项较多。至 今仍为机构学中的一个课题。 本 章 要 点 （1）基本概念：运动副、运动链、运动链成为机构的 条件，自由度、运动副自由度和约束数等。 上海海运大学专用 （2）运动副的分类，平面运动副的类型和区分。 （3）简单机构的机构运动简图的画法。 （4）机构具有确定运动的条件，平面机构自由度的 计算。 Ⅰ、 Ⅱ、 Ⅲ级副 上海海运大学专用 返回副级 点高副 线高副 球副 Ⅳ级、 Ⅴ级副 上海海运大学专用 返回副级 圆柱副 转动副 移动副 五杆机构 上海海运大学专用 返回例3 滚子凸轮机构 上海海运大学专用 返回局部自由度 上海海运大学专用 凸轮副 齿轮副 平面高副 上海海运大学专用 转动副 移动副 平面低副 第一章 机构的结构分析 上海海运大学专用 本章重点： 运动副、运动链等概念，机构运动简图的绘制，机构具有确定运动的条件及平面机构自由度的计算。 本章难点： 机构运动简图的绘制和虚约束的正确判定。 §1-1 机构结构分析的内容 1、运动副及其类型. 2、机构运动简图的画法. 3、机构具有确定运动的条件及平面机构 自由度的计算. 上海海运大学专用 §1-2