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第2章 系统辨识常用输入信号 第2章 系统辨识常用输入信号 电子信息与控制工程系评估报告 第2章 系统辨识常用输入信号 第2章 系统辨识常用输入信号 第2章 系统辨识常用输入信号 控制理论与控制工程学位课程 系统辨识理论及应用 广西工学院电子信息与控制工程系蔡启仲 主要内容 进行系统辨识时输入信号的选择准则及一些常用输入信号 白噪声的产生及其性质 M序列的产生及其性质 2.1 系统辨识输入信号选择准则 在试验期间输入信号必须充分激励系统的所有模态。 在具体工程应用中，选择输入信号时还应考虑以下因素： (1)输入信号的功率或幅度不宜过大，以免使系统工作在非线性区，但也不应该过小，以至信噪比太小，直接影响辨识精度； (2)输入信号对系统的“静扰动”要小，即应使正负向扰动机会均等； (3)工程上要便于实现，成本低。 2.2白噪声及其产生方法 白噪声是一种均值为0、谱密度为非0常数的平稳随机过程。 白噪声过程定义：如果随机过程 的均值为0，自相关函数为 式中 为狄拉克（Dirac) 分布函数，即 且 则称该随机过程为白燥声过程。其功率谱密度为常数 。 2.2.1 白噪声过程 2.2.1 2.2白噪声及其产生方法 在实际应用中，如果 接近 函数，如图2.1(b)所示，在图2.2中有： 2.2.1 白噪声过程 自相关函数为： 2.2白噪声及其产生方法 定义：如果随机序列 均值为0，并且是两两不相关的，对应的自相关函数为： 式中： 则称这种随机序列 为白噪声序列。 根据离散傅立叶变换，白噪声序列的平均功率谱密度为常数 ： 2.2.2 白噪声序列 2.2白噪声及其产生方法 主要内容是(0,1)均匀分布和正态分布随机数的产生方法。 1) (0,1)均匀分布随机数的产生 在计算机上产生（0，1）均匀分布随机数的方法很多，其中最简单、最方便的是数学方法。产生伪随机数的数学方法很多，其中最常用的是乘同余法和混合同余法。 伪随机数：通常用数学方法产生的(0,1) 均匀分布的随机数。 2.2.3 白噪声序列的产生方法 2.3伪随机M序列的产生及性质 对白噪声的一个样本函数w(t)截取[0,T]时间内一段，对其它时间段[T,2T],[2T,3T],…,以 周期 T延拖下去，这样获得的函数 是周期T的函数，在[0,T]时间内是白噪声，在此时间之外是重复的白噪声。它的自相关函数： 的周期也是T.由于在[0,T]时间内自相关函数 就是白噪声的自相关函数，它具有周期性，称 为伪随机噪声。 2.3.1 伪随机噪声 2.3伪随机M序列的产生及性质 M序列是一种离散二位式：随机序列，所谓“二位式”是指每个随机变量只有2种状态。可用多级线性反馈移位寄存器产生M序列。 2.3.2 M序列产生的方法 2.3伪随机M序列的产生及性质 2.3.3 M序列的性质 (1) 由n级移位寄存器产生的周期为N=2?-1的M序列，在一个循环周期内，“0”出现的次数为N-1/2,”1”出现的次数为N+1/2. (2) M序列中，状态“0”或“1”连续出现的段称为游程，一个游程中“0”或“1”的个数称为游程长度。 (3)所有M序列均具有移位可加性，即2个彼此移位等价的相异M序列，按位模2相加所得到的和序列仍为M序列，并与原M序列等价。 2.3伪随机M序列的产生及性质 2.3.4 二电平M序列的自相关函数 设每个基本电平的延迟时间为△,分为三种情况讨论: 综合上述3种情况，可得二电平M序列的自相关函数 2.3伪随机M序列的产生及性质 2.3.4 二电平M序列的自相关函数 2.9 2.3伪随机M序列的产生及性质 2.3.5 二电平M序列的功率谱密度 其中： 2.3伪随机M序列的产生及性质 2.3.5 二电平M序列的功率谱密度 设为一步M序列信号的持续时间，N是一个周期的持续时间。M序列的频谱为： 2.12 (3) M序列的频带为 ，因此，减少 ，可增加带宽。 2.3伪随机M序列的产