PLC应用技术教学课件作者黄有全6-步进电机控制调试课件幻灯片.pptVIP

步进电机的控制要求如图。从A点到B点为加速过程，从B到C为恒速运行，从C到D为减速过程。 步进电机精确定位程序设计 2 f（KHz） A B C D 4000个脉冲 200 200 2 10 设置控制字 2) 输出，调用初始化子程序 3 1) 4) 设置包络表参数 3 3) 设置包络表首地址 3 5) 设置中断、开中断 6) 执行PLS指令，输出高速脉冲 步进电机精确定位程序设计 2 程序设计步骤 调用子程序0 包络表段数为3 段1参数设置 段2参数设置 段3参数设置 步进电机精确定位程序设计 2 设置控制字 指定包络表首地址 设置中断 谢 谢 ！ 6 步进电机控制调试 黄有全 2012年10月20日 中断指令分析 2 立即指令分析 3 1 高速计数器和高速脉冲输出 3 3 步进电机控制调试 6 步进电机精确定位控制调试 4 立即指令分析 6.1 不受PLC循环扫描工作方式的影响，对实际的I/O点立即进行读写操作 ，且不经过输入输出映像寄存器直接读写。 中断指令分析 6.2 中断指令 2 中断源 3 1 中断程序 3 3 中断源即发出中断请求的事件，又叫中断事件。为了便于识别，系统给每个中断源都分配一个编号，称为中断事件号。 中断源 3 1 共有34个中断源号码 每个中断源的优先级是不同的哦 1. 开、关中断指令 开中断（ENI）指令全局性允许所有中断事件。关中断（DISI）指令全局性禁止所有中断事件，中断事件的每次出现均被排队等候，直至使用全局开中断指令重新启用中断。 中断指令 2 关中断 开中断指令 2. 中断连接、分离指令 中断连接指令（ATCH）指令将中断事件（EVNT）与中断程序号码（INT）相连接，并启用中断事件。 分离中断（DTCH）指令取消某中断事件（EVNT）与所有中断程序之间的连接，并禁用该中断事件。 中断指令 2 中断事件号是PLC固定的编号，而中断程序号是编程人员设定的，要将它们联系起来，发生了中断就到对应的处理程序去 中断程序是为处理中断事件而事先编好的程序。中断程序不是由程序调用，而是在中断事件发生时由操作系统调用。 中断程序 3 3 中断程序由中断程序号开始，以无条件返回指令（CRETI）结束。 建立中断程序的方法：从“编辑”菜单→选择插入（Insert）→ 中断（Interrupt）。 编写由I0.1的上升沿产生的中断事件的初始化程序。 中断程序 3 3 开中断 中断链接 编程完成采样工作，要求每10ms采样一次。 中断程序 3 3 高速计数器和高速脉冲输出 6.3 高速计数器工作模式 2 高速输出端子 3 1 高速计数器的控制字和状态字 3 高速脉冲输出 3 4 高速输出端子 3 1 高速计数器 使用的输入端子 HSC0 I0.0, I0.1, I0.2 HSC1 I0.6, I0.7, I1.0, I1.1 HSC2 I1.2, I1.3, I1.4, I1.5 HSC3 I0.1 HSC4 I0.3 , I0.4 ，I0.5 HSC5 I0.4 输入端子用于：时钟脉冲端、方向控制端、复位端、起动端 S7-200有PTO、PWM两台高速脉冲发生器。 PTO脉冲串功能可输出指定个数、指定周期的方波脉冲（占空比50%）；若一台发生器指定给数字输出点Q0.0，另一台发生器则指定给数字输出点Q0.1。当PTO、PWM发生器控制输出时，将禁止输出点Q0.0、Q0.1的正常使用； 高速输出端子 3 1 (1) 单路脉冲输入的内部方向控制加/减计数。即只有一个脉冲输入端，通过高速计数器的控制字节的第3位来控制作加计数或者减计数。该位=1，加计数；该位=0，减计数。 高速计数器工作模式 2 （2）单路脉冲输入的外部方向控制加/减计数。即有一个脉冲输入端，有一个方向控制端，方向输入信号等于1时，加计数；方向输入信号等于0时，减计数。 高速计数器工作模式 2 高速计数器工作模式 2 （3）两路脉冲输入的单相加/减计数。即有两个脉冲输入端，一个是加计数脉冲，一个是减计数脉冲，计数值为两个输入端脉冲的代数和。 高速计数器工作模式 2 （4）两路脉冲输入的双相正交计数。即有两个脉冲输入端，输入的两路脉冲A 相、B相，相位互差90°（正交），A 相超前B相90°时，加计数；A 相滞后B相90°时，减计数。 4倍频计数方式 高速计数器工作模式 2 高速计数器的控制字和状态字 3 控制字说明表 高速计数器的控制字和状态字 3 高速计数器状态字，供查询和作为控制条件。 1. 脉冲输出（PLS）指令 脉冲输出（PLS）指令功能为：使能有效时，检查用于脉冲输出（Q0.0或Q0.1）的特殊存储器位（SM），然后执行特殊存储器位定义的脉冲操作。