第九章线性系统的状态空间分析与综合b.pptVIP

例4：设系统 传递函数矩阵 (2) 开环与闭环传递函数矩阵 G(s) H(s) 开环传递矩阵 输入向量与输出向量之间的传递矩阵 输入向量与偏差向量之间的传递矩阵 G(s) H(s) (3) 传递矩阵的对角化与应用 —— 解耦控制 每个输入量 一个输出量 解耦后的传递矩阵必为对角阵，即 若系统的输入、输出的维数相等。 解耦后输入输出 为了确保输入能控制每个输出，则要求 对角化的传递矩阵是非奇异的 解耦控制 —— 引入控制装置是系统矩阵对角化 线性定常系统的两种简单的解耦的方法: (1)用串联补偿器实现解耦 (2)用前馈补偿器实现解耦 解耦控制 —— 引入控制装置是系统矩阵对角化 1）用串联补偿器实现解耦 H(s) 现希望 为对角阵，各元素与性能指标要求有关。 若在H为对角阵 对角阵 为对角阵 串联补偿器设计 2）用前馈补偿器实现解耦 原闭环系统 引入前馈后 前馈补偿器设计 例5：设系统结构如图所示 解耦系统的闭环传递矩阵 （1）原系统的闭环传递函数矩阵 (2) 串联补偿器设计 设反馈矩阵 前馈补偿器实现解耦: 前馈补偿器设计 5. 线性时变连续系统状态空间表达式的建立及其求解(略） 标量时变齐次微分方程解 一般情况： (4)传递函数矩阵的实现(略) 状态转移矩阵 的一些性质 由 已设 线性时变齐次状态方程的解 状态转移矩阵 6. 线性离散系统的状态空间表达式及其求解 (1) 由差分方程建立状态空间表达式 现对差分方程在零初始条件下做Z变换 *Automatic Control Theory * 3. 线性定常连续系统状态方程的解 （1）齐次状态方程解 1) 幂级数法 设 的解是t 的向量幂级数 代入 比较等式两边的系数： 定义 为矩阵指数函数 状态转移矩阵 2) 拉普拉斯变换解法 对齐次方程两边取拉普拉斯变换 状态转移矩阵 可以证明：无论矩阵 A 是否奇异， 是非奇异的，即 存在 例1. 用L 变换求下列矩阵的矩阵指数函数 *3) 基于凯勒-哈密顿（Cayley-Hamilton)定理的计算方法 的展开式简化为一个有限项之和，计算工作量大大减少。 凯勒-哈密顿（Cayley-Hamilton)定理： 设： ，其 对应的特征方程 则矩阵 也满足上述方程，即有 根据凯勒-哈密顿定理，导出 的有用的简化计算公式： 证明： 可以用 表示 矩阵指数函数 利用上述关系，改写为 问题是如何求 若矩阵 的特征值 可得 n个联立方程求解 同样满足： 设矩阵特征值 是两两相异 求 若矩阵 的特征值 有 m 重根,缺少的（m-1）个方程，可以通过对 求导获得。 计算举例： （1）用L变换法 （2）利用对角化矩阵计算 为可控标准型 选择范得蒙矩阵为变换阵 矩阵指数函数 （3）基于凯勒-哈密顿定理计算 由 可得 （2）状态转移矩阵的运算性质 状态转移矩阵 具有以下性质： （1） （2） 并且有 （3） （4） （5） 令 （7） （6） （8） 若 若 （9） 若 引入 则有 (10) 两种特殊的状态转移矩阵计算 A是 约当矩阵 例１：求如下状态方程的状态转移矩阵和状态方程的解 解： 状态转移矩阵 例２：求如下状态方程的解 求状态转移矩阵 方法一： 方法二 例３：已知 求 由 （3）非齐次状态方程的解 求解方法：积分法和L变换法 1) 积分法 有 等式两边积分 一般有 2) L变换法 例4 在例2已计算 输入为单位阶跃函数 设 令初始条件为零 4. 系统传递函数矩阵 (1) 定义传递函数矩阵