结构动力学 第二章 结构运动方程的建立.docVIP

第2章 结构运动方程的建立 结构动力分析的目的,是求出动荷载作用下结构的动位移和动内力,并研究它们随时间的响应历程。在大多数情况下，应用包含有限个自由度的近似分析方法，计算结果就足够精确了。通常情况下，独立的几何参数取的是位移，为了求出各种动力响应，应先列出结构动力位移方程，描述结构动力位移的数学方程，称为结构的运动方程。运动方程的解，提供了位移过程，从而可求出其他各种所需的结构动力响应。 运动方程的建立，是结构动力学的核心问题，只有运动方程建立正确，整个求解过程才可能正确。建立振动体系的运动方程有多种方法,一般常用的方法有直接平衡法（达朗贝尔原理）、虚位移原理（拉格朗日法）、变分原理（哈密尔顿原理）3种，但不管采用何种方法建立运动方程,其结果都是一致的，本章将综述建立方程的原理和基本概念。 §2.1达朗贝尔(d’Alembert)原理 根据牛顿第二定律：任何质量的动量变化率等于作用在这个质量上的力，力包括恢复力、阻尼力、外力，即： （2.1） 当质量不随时间变化时，上式变成： 即： （2.2） 式（2.2）表示，作用在质量上的力，与加速度方向相反的惯性力平衡。换句话说，如果我们把加到原来受力的质量上，则动力问题就可作为静力平衡问题来处理，这就是达朗贝尔原理。 按达朗贝尔原理，如果我们将惯性力沿自由度方向加到质量上，则动力问题可按静力问题来处理，当然在振动问题中，尚需考虑阻尼的存在。 按达朗贝尔原理建立质点系运动方程的一般步骤为： 1.确定体系振动分析的自由度的数目，建立计算模型； 2.建立坐标系，给出各自由度的位移参数； 3.按达朗贝尔原理和所采用的阻尼理论，沿质量各自由度方向加上惯性力和阻尼力； 4.通过分析质量平衡条件或考虑变形协调条件，建立体系运动方程。 利用达朗贝尔原理建立体系运动方程的具体方法又分为刚度法和柔度法两种： 2.1.1刚度法——列平衡方程 取每个质量为隔离体，分析质量所受的全部外力，既有动力荷载、惯性力和阻尼力，还有体系变形所产生的阻止质量沿自由度方向运动的恢复力。建立质量各自由度的瞬时“动平衡”方程，即可得到体系的运动方程。 2.1.2柔度法——列位移方程 以整个结构为研究对象，假想加上全部惯性力和阻尼力，与动荷载一起在任意时刻作为静力荷载，用结构静力分析中计算位移的方法，求出自由度方向单位广义力（）作用下，第（…）自由度方向的位移系数和荷载引起的第自由度方向的位移，然后根据叠加原理，列出该时刻，第自由度方向的位移协调条件，即可得到体系的运动方程。 注意：在动力学中所考虑的力系中包括惯性力的影响，且所考虑的平衡是瞬时平衡，荷载及其引起的内力等量值均为时间的函数。 注意：一般情况下，对于静定结构，结构弯矩图比较容易画出，因此利用图乘法可以很容易求出柔度系数，常用柔度法求解；对于超静定结构，则常用刚度法进行求解。对于静定结构一般计算柔度系数方便。另外，如果让振动体系沿振动方向发生单位位移时，所有刚节点都不能发生转动（如横梁刚度为∞刚架)计算刚度系数方便 §2.2虚功原理 如果结构体系比较复杂，平衡规律不清楚或很复杂时，运用虚功原理建立结构动力方程比较方便。利用虚功原理解题的优点是，虚功为标量，可按照标量规则进行计算。而作用于结构上的力为矢量，它只能按矢量叠加。因此对于不便于列出平衡方程的复杂体系，虚功方法较达朗贝尔原理方法简便。 动力学的虚功原理：具有理想约束的质点系运动时（即在任意虚位移下，约束反力所作的虚功恒等于零，约束反力不做功），在任意瞬间，主动力和惯性力在任意虚位移上所作的虚功总和等于零。 虚功原理描述的是一个体系的平衡状态，然而只要简单的应用达朗贝尔原理，即在建立动力平衡方程时引入体系的惯性力，就可以很好的将虚功原理应用到动力体系中。 设，体系的第个质点所受合力为，惯性力，虚位移为，由虚功原理写出如下虚功方程： （2.3） 由于虚位移的任意性，上式得以满足的充要条件是： （2.4） 上式表明虚功原理与达朗贝尔原理是等价的。 用虚功原理建立动力学方程的具体步骤为： 1.确定各质点所受的力，包括惯性力； 2.给体系约束所允许的微小的可能虚位移，再令体系上各个力，经相应虚位移所作的总虚功等于零，便得出运动方程。 §2.3 Hamilton原理 Hamilton原理：在任何时间区间到内，动能和势能的变分加上所考虑的非保守力所作的功的变分必须等于零。应用这个原理可要直接导出任何给定体系的运动方程。 采用Hamilton原理建立运动方程，可避免矢量