[交通运输]电子科技大学梦想号技术报告.pdf

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技技 术术 报报 告告 技技 术术 报报 告告 学 校： 电子科大学 队伍名称： 梦想号 参赛队员： 黄志安 陈远祥 陈全金 带队教师： 漆强 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞 思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以 及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 摘要 本文详细介绍了我们队为第三屇Freescale智能汽车大赛而准备的智能车系统 方案。该方案以Freescale公司的MC9S12DG128单片机作为系统的控制核心，采用CCD 摄像头采集赛道信息，根据采集到的数据分析行驶路径以及对起跑线进行检测。采 用PID算法对赛车的舵机和直流电机进行闭环控制，并根据跑道的弯曲程度采用不 同的控制策略。在机械结构方面，通过对赛车前轮定位参数的优化，和对舵机输出 力臂的改造，进一步提高了赛车的性能。在赛车的调试方面，通过采用无线模块、 拨码开关、LED状态指示灯等，大大方便了算法调试和加快了调试进度。 经过实际 测试，整个赛车系统能在规定的跑道上高速稳定地行驶。在文中将介绍系统的整体 方案，具体模块的软硬件设计，机械改造，以及调试等内容。 关键词：智能车、寻线、起始线、S12 单片机、图像采集、PID、路径拟合 III ABSTRACT In this paper we will demonstrate the smart car system scheme for the third national smart car contest. Based on microcontrollers,MC9S12DG128, as control unit, the smart car system run in the specified road swiftly and steady. CCD image-sensor, are applied to obtain lane image information .Then base on the information from the sensor, obtaining an optimized by certain algorithm and the information of Start lane. PID feedback algorithm is applied to control the angle and speed. In the process of debugging，we adopt the wireless serial port, the input switch