题目声控舞蹈机器人.docVIP

2011-2012德州仪器C2000及MCU创新设计大赛 项目报告 题 目： 声控舞蹈机器人 学校： 西安电子科技大学 指导教师： 赵建 组别： 本科组 应用类别： 本科组 控制系统类 平台： MSP430 参赛队成员名单 邓凌宇 本科 denglingyu0625@163.com 李博 本科 Libo702libo@163.com 石祖华 本科 804728558@ 王燕娜 本科 251997458@ 王昆 本科 694649563@ 视频文件观看地址： /v_show/id_XMzU3MjY2NTcy.html 邮寄地址和收件人联系方式 地址：陕西省西安市长安区 西安电子科技大学南校区 0895邮箱 邮编：710126 收件人：邓凌宇 联系方式题 目： 声控舞蹈机器人 摘要（中英文） ???该项目——声控舞蹈机器人，是仿照人体结构设计的，具有15个自由度（每条腿含有4个自由度，每条胳膊有3个自由度，头部一个自由度），采用MSP430微控制器作为主控制器，凌阳61单片机作为辅助，实现了在声音指令的控制下，完成一套流畅而优美的太极拳动作、激情而热烈的街舞动作等舞蹈动作。 The project-sonic dancing robot, is modeled on the human body structure design, with 15 degrees of freedom (every leg contains four degrees of freedom, each arm has three degrees of freedom, the head is a degree of freedom), using MSP430 microcontroller as the main controller, sunplus 61 single chip microcomputer as auxiliary, realize the voice commands in under the control of complete a smooth and beautiful tai chi chuan action, the passion, and warmly hip-hop movement, dance moves. 引言 随着科技的发展，机器人研究水平的不断提高，对于机器人的智能化水平要求越来越高。在不久的将来，或许我们可以通过摄像头等各种传感器采集人体的一些动作，将数据传入计算机，通过专业软件的分析、处理从而得到一些控制信息，从而控制机器人完成相同的动作或更高级的动作，这样机器人就可以自己学习了。这样的机器人不仅可以迅速用于高危、高重复性、高强度的行业，而且可以用于记录展示一些具有娱乐观赏性的艺术舞蹈，还可以代替人从事一些服务行业，如导游、服务员等。 本项目基于以上背景，利用MSP430微控制器作为机器人的主控制器，使用凌阳61单片机处理语音信号，完成通过语音指令控制人形机器人完成太极拳等优美的动作;利用MSP430芯片丰富的内部资源，可以作为一个实验平台，完成实时在线通过图形界面编辑、控制机器人动作，通过增加其他功能模块，使机器人具有平衡、定位、人机交互等一系列的功能。 2．系统方案 在该机器人的设计中主要进行机械结构设计、驱动机构设计、驱动器及电源选择、硬件电路设计及软件算法实现等。 机械部分： 稳定性、平衡性和灵活性，同时保证一定的刚度；关节连接件的设计要合适，保证机器人行动起来灵活自如，动作顺滑平稳，并且具有一定的承受负载能力；机器人重心的确定，硬件控制电路板和电池等负载如何放置，以达到机器人运动时的平稳灵活 动力源： 驱动源的选择在保证稳定性、平衡性和灵活性的前提下，实现低成本、低功耗。 电源要求： 由于机器人的几何尺寸的限制，所以电源体积又不能过大；容量不能过小，至少满足一次完整跳舞过程；电源内阻不能过大，减小功耗；电源提供电机和逻辑电路的电压要求。 硬件控制板： 1）微控器的选择要求：(MSP430)低功耗，处理数据快，具有丰富的内部资源，易于与其他处理器通信；