[信息与通信]3-2二阶系统的时域分析.pptVIP

例：阶系统的传递函数为 附加零点后的传函为 附加极点后的传函为 三个系统的稳态增益相等。 从变化中理解高阶系统的动态响应： 1.附加闭环零点使系统响应加快，tr减小，超调量增大。相当于2阶系统的阻尼系数变小。 2.附加闭环极点使系统响应变慢，tr增加，超调量减小。相当于2阶系统的阻尼系数增加。 小结 核心： 根据传递函数定义、用拉式变换求输出响应（单位阶跃） 结合动态响应性能指标定义，分析动态性能（用Matlab分析） 概念: 动态性能指标 闭环零极点 闭环主导极点 * 前四节一起讲，重点是二阶系统的时域分析，与其它章一样，线性系统时域分析的Matlab方法自学 * 过阻尼二阶系统、单位斜坡响应不讲，请同学课后看一看，了解 * 先看书P87页 图3-6 * 单位斜坡响应不讲，请同学课后看一看，了解 * 特征参量图表明系统性能与参数之间的关系，表明改进系统性能的方向，求系统性能指标后参考。 * C(t)即书上h(t) * 单位斜坡响应不讲，请同学课后看一看，了解 * (零阻尼) c(t)输出为一条在0和2之间振荡的曲线。 Tips: 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应瞬态分量为阻尼正弦震荡项，其振荡频率为 （阻尼振荡频率） 瞬态分量衰减的快慢程度取决于包络线收敛的速度，当 一定时，取决于指数函数的幂 （衰减系数） 若 为零，二阶系统单位阶跃响应为一平均值为1的正余弦等幅振荡，其振荡频率为 （无阻尼振荡频率） 无阻尼振荡频率由系统本身的结构参数决定，又称为自由频率 (临界阻尼) c(t)输出为一条单调上升的曲线。 时： 一定时，随 的增大，系统的响应速度变快。 (过阻尼) 结论： 1、稳态分量为1； 2、暂态分量由两部分组成，当 时第一项的衰减指数要比第二项的衰减指数大得多，所以第一项暂态分量只是在响应的前期对系统的输出有影响，后期的影响很小，第一项可以忽略，此时的二阶系统的响应可近似为一阶系统响应。 单调衰减 1/T1 1/T2 时的响应曲线。 一定时，随 的增大，系统的响应速度变慢。 时的响应曲线。 一定时，随 的增大，系统的响应速度变快。 c(t)输出为一发散正弦振荡形式的曲线。 t c(t) (负阻尼) 时 ,取 ,阶跃响应为： c(t)输出为一单调发散形式的曲线。 c(t)输出为一发散形式的曲线。 时，系统输出无超调，系统的响应速度随 的增大而变慢，随 的增大而变快。 时，系统输出不稳定。 越大，超调量越小，响应速度越慢； 越大，响应速度越快。 时，系统输出有超调，且 决定了超调量的大小和响应的速度， 决定了系统的响应速度。 Tips：二阶系统中 和 的作用 二阶系统极点分布同单位阶跃响应之间的对应关系 二阶系统的时域分析 二阶系统的数学模型 二阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 过阻尼二阶系统的动态过程分析 二阶系统性能的改善 3. 欠阻尼二阶系统动态过程分析 控制工程中，通常希望控制系统具有适度的阻尼，较快的响应速度，较短的调节时间 j 0 衰减系数 阻尼振荡频率 阻尼比 自然频率 1) 延迟时间td c(td)=0.5 利用曲线拟合法，近似求出 欠阻尼二阶系统 单位阶跃响应表达式 P92 图3-12 一定，闭环极点距s平面坐标原点越远，系统延迟时间越短 一定，闭环极点距s平面虚轴越近，系统延迟时间越短 2)上升时间tr c(tr)=1 将 代入 取n=1，得： 3)峰值时间tp c(tp )′=0 峰值时间是阻尼振荡周期的一半（与闭环极点虚部数值成反比） 一定，闭环极点距s平面负实轴越远，系统峰值时间越短 4) 超调量σ% 将 代入系统输出表达式，得输出量最大值 求出 只与 有关，随 的增大而减小 5) 调节时间ts 包络线进入误差带的时间不小于ts。以包络线代替实际响应来估算调节时间，所得结果不小于实际值 设误差带 调节时间 与闭环极点的实部 成反比。 保持 不变，增大 可在不改变超调量的情况下减小ts。 实际值 △=0.05 △=0.02 Tips： 欠阻尼二阶系统动态性能指标 P97 例3-1 二阶系统的时域分析 二阶系统的数学模型 二阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 过阻尼二阶系统的动态过程分析 二阶系统性能的改善 P97 例3-2 低增益、大惯性的温度控制系统一般为过阻尼系统 有些高阶系统近似为过阻尼系统 研究方法（基于阶跃响应方程） 利用数值解法，求出