[信息与通信]【电子设计大赛专营】计算机控制数字PID控制算法.ppt

* * PID调节器参数选择（2） PID整定的理论方法 — 通过调整PID的三个参数KP、TI、TD ，将系统的闭环特征根分布在 s 域的左半平面的某一特定域内，以保证系统具有足够的稳定裕度并满足给定的性能指标 — 只有被控对象的数学模型足够精确时，才能把特征根精确地配置在期望的位置上，而大多数实际系统一般无法得到系统的精确模型，因此理论设计的极点配置往往与实际系统不能精确匹配 * * PID调节器参数选择（3） 试凑法确定PID调节参数 ◆ 通过模拟或闭环运行观察系统的响应曲线，然后根据各环节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，以达到满意的响应，从而确定PID参数 ◆ Kp增大，系统响应加快，静差减小，但系统振荡增强，稳定性变坏；Ti增大，系统超调减小，振荡减弱，但系统静差的消除也随之减慢；Td增大，调节时间减小，快速性增强，系统振荡减弱，稳定性增强，但系统对扰动的抑制能力减弱 * * PID调节器参数选择（4） ◆ 在凑试时，可参考以上参数对控制过程的影响趋势，对参数进行先比例，后积分，再微分的整定步骤，步骤如下： — 整定比例部分 — 如果仅调节比例调节器参数，系统的静差还达不到设计要求时，则需加入积分环节 — 若使用比例积分器，能消除静差，但动态过程经反复调整后仍达不到要求，这时可加入微分环节 * * PID调节器参数选择（5） ◆ 常见被控量的PID参数经验选择范围 * * PID调节器参数选择（6） 实验经验法确定PID调节参数 ◆ 扩充临界比例法（自平衡对象的控制参数） － 对模拟调节器中使用的临界比例度法的扩充和推广 － 整定数字控制器参数的步骤： ①选择短的采样频率：一般选择被控对象纯滞后时间的十分之一 ②去掉积分与微分作用，逐渐减小比例度δ (δ =1/kp），直到系统发生持续等幅振荡。记录发生振荡的临界比例度和周期δu及Tu * * PID调节器参数选择（7） ③ 选择控制度 — 控制度的定义：以模拟调节器为基准，将数字PID的控制效果与模拟调节器的控制效果相比较，采用误差平方积分表示： — 实际应用中并不需要计算出两个误差平方面积，控制度仅是表示控制效果的物理概念。例如，控制度=1.05，就是指数字PID与模拟控制效果相当；控制度=2.0，就是指数字PID比模拟调节器的效果差。 * * PID调节器参数选择（8） ④ 根据选定的控制度，查表求得T、Kp、TI、TD的值 控制度 控制规律 T KP TI TD 1.05 PI 0.03Tu 0.53δu 0.88Tu -- PID 0.014Tu 0.63δu 0.49Tu 0.14Tu 1.2 PI 0.05Tu 0.49δu 0.91Tu -- PID 0.043Tu 0.47δu 0.47Tu 0.16Tu 1.5 PI 0.14Tu 0.42δu 0.99Tu -- PID 0.09Tu 0.34δu 0.43Tu 0.20Tu 2.0 PI 0.22Tu 0.36δu 1.05Tu -- PID 0.16Tu 0.27δu 0.4Tu 0.22Tu * * PID调节器参数选择（9） 采样周期的选择 ◆ 根据香农采样定理，系统采样频率的下限为 fs = 2fmax，此时系统可真实地恢复到原来的连续信号 ◆ 从执行机构的特性要求来看，有时需要输出信号保持一定的宽度，采样周期必须大于这一时间 ◆ 从控制系统的随动和抗干扰的性能来看，要求采样周期短些 ◆ 从微机的工作量和每个调节回路的计算来看，一般要求采样周期大些 ◆ 从计算机的精度看，过短的采样周期是不合适的 * * PID调节器参数选择（10） ◆ 实际选择采样周期时，必须综合考虑 — 采用周期要比对象的时间常数小得多，否则采样信号无法反映瞬变过程 — 采用周期应远小于对象的扰动信号的周期 — 考虑执行器的响应速度 — 当系统纯滞后占主导地位时，应按纯滞后大小选取，并尽可能使纯滞后时间接近或等于采用周期的整数倍 — 考虑对象所要求的控制质量，精度越高，采样周期越短，以减小系统的纯滞后 * * PID调节器参数选择（11） ◆ 常见被控量的经验采样周期 被测参数 采样周期 说 明 流量 1—5 优先选用1—2s 压力 3—10 优先选用6—8s 液位 6—8 优先选用7s 温度 15—20 或纯滞后时间，串级系统： 副环T=1/4—1/5T主环 成分 15—20