[信息与通信]第4章复杂控制系统.ppt

例 管式加热炉是炼油、化工生产中的重要装置之一，它的任务是把原油加热到一定温度，以保证下道工艺的顺利进行。因此，需要控制原油加热后的出口温度。 4.1.2.4 系统的稳健性（Robust） 由于实际过程往往具有一定的非线性和时变性，当生产工艺发生变化或者运行时间较长后，被控过程特性会发生变化，其传递函数的变化将会导致控制器的参数不再是“最佳的”，系统的控制性能必然会变差。 一般用“稳健性”来描述系统控制特性对参数变化的敏感性。 “稳健性”又称为“强壮性、稳健性”。系统的控制品质对对象特性变化越不敏感，称系统的“稳健性”越好。 由于串级控制系统存在副回路，它对副回路中的各个环节的参数变化显得不敏感，从这个角度看，副回路具有一定的稳健性。 通常说主回路对副回路中特性具有稳健性，但副回路本身却没有稳健性，副回路中各环节特性的变化依然敏感地影响副回路。 另外，主回路对副回路的反馈通道没有稳健性。 具体体现： (1) 从系统结构来看，串级控制系统有主、副两个闭合回路；有主、副两个控制器；有分别测量主变量和副变量的两个测量变送器。 在串级控制系统中，主回路是定值控制系统，而副回路是随动控制系统。 (2) 在串级控制系统中，有两主、副两个变量。 主变量是反映产品质量或生产过程运行情况的主要工艺变量。 控制的目的在于使这一变量等于工艺规定的给定值。 (3) 从系统特性来看，串级控制系统由于副回路的引入，改善了对象的特性，使控制过程加快，具有超前控制的作用，从而有效地克服滞后，提高了控制质量。 串级控制适用范围 当对象的滞后和时间常数很大，干扰作用强而且频繁、负荷变化大，简单控制系统满足不了控制质量的要求时，可采用串级控制系统。 在串级控制系统中，由于引入一个闭合的副回路，不仅能迅速克服作用于副回路的干扰，而且对作用于主对象上的干扰也能加速克服。 副回路具有先调、粗调、快调的特点；主回路具有后调、细调、慢调的特点，并对于副回路没有完全克服掉的干扰影响能彻底加以克服。 因此，在串级控制系统中，由于主、副回路相互配合、相互补充，充分发挥了控制作用，大大提高了控制质量。 3、双冲量均匀控制系统 双冲量均匀控制系统是串级控制系统的一种变形控制系统，它是将两个需要互相兼顾的被控变量的差(或和)作为被控变量的控制系统。 (1) 被控变量的差作为被控变量。 当调节阀安装在出口时，不论液位偏高还是偏低，都应开大调节阀，因此，应取液位和流量信号的差作为测量值，如图4.13(a)所示。 正常情况下这个差值可能为零、负或正值，在加法器引入偏置值用于降低零位，使正常情况下加法器的输出在量程的中间值。为调整两个信号的权重，可以对这两个信号进行加权，即 式中， I Y为流量控制器的测量信号； I L为液位变送器的输出电流； I F为流量变送器输出电流； I B为偏置值； c 1和 c 2为加权系数。 (2) 被控变量的和作为被控变量。 当调节阀安装在入口时，如图4.13(b)所示，均匀控制系统的测量值应是液位和流量信号的和减去偏置值，即 可见，在该控制系统中，当液位偏低或流量偏低时，都应打开调节阀门，因此，把两个信号之和作为测量值，同样道理，应设置偏置值，但正常情况下两个信号均为正值，故应减去偏置值使差值在量程的中间值。 双冲量均匀控制系统是串级均匀控制系统的变型。 其主控制器是1∶1 比例环节，副控制器是流量控制器，其结构与串级均匀控制系统相似，控制效果优于简单均匀控制系统。 4. 均匀控制系统的特点 (1) 均匀控制系统采用一个控制器实现对两个被控量的控制。 (2) 均匀控制系统采用的系统与普通的控制系统结构相似，对两个被控量的控制是通过控制器参数合理整定实现的。 (3) 均匀控制器的整定原则是比例度较大些，积分时间常数较长些。 4.2.3 控制器参数整定 1. 控制器控制规律的选择 一般来讲，简单均匀控制系统的控制器一般采用P 控制而不采用PI 控制，其原因是均匀控制系统的控制要求是使液位和流量在允许范围内缓慢变化，即允许被控量有余差。 由于控制器参数整定时比例度较大，控制器输出引起的流量变化一般不会超越输入流量的变化，可以满足系统的控制要求。 当然，由于工艺过程的需要，为了照顾流量参数使其变化更稳定，有时也采用PI 控制，当液位波动较剧烈或输入流量存在急剧变化场合、系统要求液位没有余差则要采用PI 控制规律，在此情况下，加入I 作用相应增大了控制器的比例度，削弱比例控制作用，使流量变化缓慢，也可以很好实现均匀控制作用。 指出引入I的不利之处，首先对流量参数产生不利影响，如果液位偏离给定值的时间较长而幅值又比较大，I 作用会导致