[信息与通信]计算机控制系统第六章.pptVIP

* 由z平面到w平面的双线性变换公式为 w变换 逆w变换 * 设一阶校正器的传递函数D(w)的一般形式为 其中，-vz和-vp分别是w平面中零点和极点的位置 。当vzvp时，D(w)具有超前相位，称为相位超前校正器；当vzvp时，D(w)具有迟后相位，称为相位迟后校正器。 相位超前校正器 相位迟后校正器 * 与s域频率特性定义方法类似，令w=jv，可得 图6.25相位超前校正器的频率特性 * 选择vp和vz，使相位超前发生在相位交界频率附近，则可以增加相位裕量。由图6.26可以看出，相位超前校正器增加了频带宽度，低频端增益基本上不变，因此，稳态精度同无校正时一样。 图6.26有相位超前校正器的开环频率特性 * 当vzzp时，可画出相位迟后校正器的频率特性如图6.27所示。 图6.27 相位滞后校正器的频率特性 * 为了不使校正器的附加迟后相移影响相位交界频率附近的相频特性，vp和vz应该远小于相位交界频率，如图6.28所示。由该图的幅频特性可以看出，相位迟后校正器减少了频带宽度，在低频段v=0附近的增益不变，稳态精度不受影响。 图6.28 有相位滞后校正器的开环频率特性 * w变换设计的基本方法如下 经z-w双线性变换后，首先将w平面的传递函数G(w)分解为各典型环节(比例、积分、微分、二阶等) 用s域中绘制伯德图的方法，绘制w平面上的伯德图 根据给定的性能指标，调整原系统的伯德图，得到所期望的频率特性 确定出所求的串联校正装置或并联校正(反馈校正)装置的结构和参数 * 在w平面设计数字控制器的具体步骤如下 根据给定的被控对象传递函数，求出包含零阶保持器在内的广义对象的脉冲传递函数 选取采样周期T，进行w变换 令w=jv，作G(jv)的伯德图，用与连续系统相同的方法，根据相位裕量和幅值裕量的要求进行补偿校正，设计出D(w) * 将D(w)变换成z平面的脉冲传递函数D(z)，即 将D(z)变换成计算机数字算法，检验系统的性能指标，作必要的再修正 例6.8 * 在工业生产中，大多数过程对象含有较大的纯滞后特性。被控对象的纯滞后时间τ使系统的稳定性降低，动态性能变坏，如容易引起超调和持续的振荡。对象的纯滞后特性给控制器的设计带来困难。 纯滞后补偿控制—史密斯(Smith)预估器 大林(Dahlin)算法 * 设被控对象传递函数为 纯滞后时间常数τ为采样周期T的整数倍：τ=NT，G0(s)不包含纯滞后特性。带零阶保持器的广义对象脉冲传递函数为 待设计控制器为D(z)，如图6.11所示。 图6.11 纯滞后对象控制系统 * 闭环脉冲传递函数为 可见，闭环传递函数分母中包含有纯时间滞后环节，它会使系统的稳定性降低，如果τ足够大，系统甚至可能变为不稳定。为此，引入史密斯预估器将对象进行改造。 史密斯预估器的设计步骤 * 1.不考虑纯滞后，根据对闭环系统理想特性要求Φ0(z)，先构造一个无时间滞后的闭环系统(见图6.12)。 因纯滞后特性无法消除，因此理想闭环系统特性为 此时的数字控制器 图6.12 理想闭环系统 * 待设计的系统如图6.11所示，D(z)即为待设计的数字控制器。该系统应与图6.12系统具有相同的闭环脉冲传递函数，则 求得 上式即为史密斯预估器的z传递函数，其结构如图6.13(a)所示。 图6.13 史密斯补偿控制系统 * 2.将图6.13(a)所示系统作如图6.13(b)所示的等效变换，可以看出，史密斯预估器实际上是引入了一个与被控对象并联的补偿器(1-z-N)G0(z)，使得补偿以后的等效对象不包含纯滞后特性，为G0(z)。因此Smith预估器也称作Smith补偿器。经过补偿后，闭环系统特征方程为 上式已不包含z-N，因此纯滞后的特性不影响系统稳定性。 图6.14 纯滞后被补偿控制系统单位阶跃响应 * 如果对系统的要求是无超调量或超调量很小，并且允许有较长的调节时间，则大林算法的控制效果往往比PID等控制算法具有更好的效果。假设有滞后特性的被控对象可以用带有纯滞后环节e-τs的一阶或二阶惯性环节来近似，即 或 * 带零阶保持器的一阶对象的脉冲传递函数为 带零阶保持器的二阶对象的z传递函数为 式中 * 不论是对一阶惯性对象还是对二阶惯性对象，大林算法的设计目标都是使闭环传递函数Φ(s)相当于一个纯滞后环节和一个惯性环节的串联，其中纯滞后环节的滞后时间τ与被控对象的纯滞后时间完全相同。这样就能保证使系统不产生超调，同时保证其稳定性。因此 式中，Tc为理想闭环系统的一阶惯性时间常数。 *