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仿生机器人漫谈（上） 报告人：林乐天 机器昆虫 机器蜥蜴 结论 */18 */18 机器昆虫 机器爬虫 机器蛇 机器狗 机器鱼 人形机器人 自然界亿万年演化中产生了各种各样的生物，每种动物都有神奇的特性和功能，确保能够生存下来。通过学习、模仿和再造这些动物的结构和功能，能产生巨大社会效益，于是诞生了仿生学，也就有了仿生机器人。 自古人类便向往着像鸟那样扑打着翅膀无拘无束地飞翔 ，于是有的人给自己的双臂绑上了羽毛，然后纵身从悬崖边上跳下去……今天，虽然人类在飞行器的制造上已取得了巨大的进步，但依然没有忘记扑翼飞行方式，因为这种飞行方式有其独到之处。 */18 飞行器假想图 达芬奇设计的飞行器 */18 有翼飞行器 固定翼 旋翼 扑翼 扑翼式优点： 可在原地或小场地垂直起飞。 好的机动性能和悬停性能。 举升、悬停、推进功能集中于扑翼系统。 能量利用效率高。（翼展15cm） 军事 */18 发展： 古代假想图 近代概念图 现代实物图 MFI，1998， (0.1g) 加州伯克利 Entomopter，2000， (50g) 佐治亚理工 Microbat，1998，AeroVironment公司和加州大学联合研制 DelFly，2008，(3g) 代尔夫特技术大学 (TU Delft) */18 昆虫机器人翼的形式： 动力的产生： 伯努利方程：P1V1=P2V2 鸟类：内翼→升力 外翼→前进力 利用扑动产生的额外空气动力效应→尾涡→大雁排队？ 扑翼不对称 昆虫：体型小、重量轻、飞行环境多样，但飞行推进力大，机动 性远远好于鸟类，因此其飞行机理比鸟类复杂得多。 1.扭转和翻转 2.可改变翅的弯度 3.改变翅的面积 4.扑翼不对称 升力=(P1-P2)×面积 三角翅形 刚性骨架 柔性薄膜 三角锯齿型 弹性薄膜型 上下表面不同流动特性的仿生翼 */18 驱动方式： 静电致动胸腔式机构：利用静电力 悬臂梁式压电双晶片：利用逆压电效应 人工肌肉：利用聚合胶体的受激特性 为弹性机构、无滑动摩擦 能利用腔体共振、效率高 为弹性机构、无滑动摩擦 损耗小、能量密度高 为弹性机构、无滑动摩擦 损耗小、能量密度高 高动力重量比 1998年5月，美国的加州大学伯克利分校启动了微观结构飞行昆虫计划，简称MFI。该计划旨在设计一种25mm长的可持续飞行设备。经过长达3年的对昆虫飞行的空气动力学分析及机构设计，设计小组于2001年制作出样机，并进行了一系列实验，这些实验证明了该设计方案的可行性。目前，该组正在进行飞行器的稳定飞行研究。 */18 MFI示意图 仿真翼机构 */18 一些参数： 单翼最大升力：1000uN（275Hz） 机身长：25mm 翼展：8mm 总重：0.1g 功率：10mW 传感器： “复眼”：用四个摄像头 进行空间定位 压电传感器：测量材料弯曲度 机器昆虫位置 机器昆虫振翼频率及幅度 */18 进一步发展： 未来模型 制作人畅想 仿真影像 机器蜻蜓： 2007年1月，美国的Sean Frawley 和 Dan Getz向公众展示了他们发明的机器蜻蜓玩具，当时他们才上大学。这款机器蜻蜓是历史上首款扑翼飞行器玩具。它一次充电可飞行5-15分钟，最快速度为5m/s。 */18 问题与设想： 现阶段的昆虫机器人都是手动遥控的，未来势必会朝着自动驾驶方向发展。 现阶段实验基本是在无风或风速很小的情况下完成的，而真实的大气情况是十分复杂多变的，具有很强的非线。考虑到昆虫机器人的质量很小，风的干扰很大，所以需要与强鲁棒性控制器相结合。 能量补充和节约是关键。 2009年，美国佐治亚理工大学的Daniel Goldman领导的科研小组设计出一种机器蜥蜴。它可以像生活在沙漠中的环尾蜥蜴在稀松的沙地上健步如飞，而不会陷下去。 */18 SandBot实物图 SandBot系统示意图 */18 项目起源： 六足机器人最早产生于上世纪70年代，由Robert McGhee研制。其后Marc Raibert对其进行了改进，使其奔跑速度大大提升。1999年，McGill Buehler和Koditschek领导的小组制作了RHex，使机器人奔跑能力大大提升。 不利用智能规避障碍，而是直接通过。 RHex实物图 使腿远离重心，更平稳 改直爪为弯爪 能通过各种路况 实用主义的结果： */18