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PLC在双容水箱测控系统中的应用;论文框架;研究背景;课题方向; 制在精度和显示上具有常规PID 控制器无法比拟的直观性。在该串级过程控制系中，控制参数由于采用两步整定法，主、副回路可获得最佳控制参数，从而大大提高了液位的控制质量。对串级控制系统进行分析，可以发现内回路具有快速粗调的作用，外回路则起细调作用。内回路能够有效地克服二次扰动的影响，可以加大主控制器的增益，提高系统工作频率，改善控制品质。 ;论文要点;一、双容水箱系统的数学模型和控制方案设计;二、控制系统的硬件设计;系统硬件部分主要由上位机、三菱FX2N系列PLC、液位传感器和变送器等组成，主要包括： 1） 三菱FX2N-16MR 主机、FX2N-4AD、FX2N-4DA各一台； 2） 三菱RS-232/PPI 通信电缆一根； 3） 北京昆仑公司MCGS 组态软件软件一套； 4）液位变送器两个； 5）电动调节阀一个。; 三、控制系统的软件设计;曲线显示的设置包括实时曲线和历史曲线的设置。 2、 PLC 软件设计 PLC 程序由主程序及子程序组成。主程序用于程序的总体控制及初始化， 子程序分为手动程序、A ／ D 和D/A 转换程序、PID 调节程序、报警程序、通信控制程序等。PLC 程序的工作流程图如图4 所示。 ;图 4 PLC 的工作流程图;四、控制实验和结果;控制对象特性： 上水箱传递函数 : 下水箱传递函数:;1）单回路PID控制的设计 MATLAB仿真框图如下（无干扰）： 先对控制对象进行PID参数整定，这里采用衰减曲线法，衰减比为10：1。 将积分时间Ti调为最大值，即MATLAB中I参数为0，微分时间常数TD调为零，比例带δ为较大值，即MATLAB中K为较小值。;待系统稳定后，做阶跃响应，系统衰减比为10：1时，阶跃响应如下图： 参数：K1=9.8，Ti=无穷大，TD=0 经观测，此时衰减比近似10：1，周期Ts=14s，K=9.8 根据衰减曲线法整定计算公式，得到PID参数： K1=9.8*5/4=12.25，取12；Ti=1.2Ts=16.8s（注：MATLAB ;中I=1/Ti=0.06）；TD=0.4Ts=5.6s. 使用以上PID整定参数得到阶跃响应曲线如下 参数：K1=12，Ti=16.8，TD=5.6 观察以上曲线可以初步看出，经参数整定后，系统的性能有了很大的改善。 ;现用??制变量法，分别改变P、I、D参数，观察系统性能的变化，研究各调节器的作用。 保持I、D参数为定值，改变D参数，阶跃响应曲线如下： 参数：K1=16，Ti=16.8，TD=5.6 ; 参数：K1=20，Ti=16.8，TD=5.6 比较不同P参数值下系统阶跃响应曲线可知，随着K的增大，最大动态偏差增大，余差减小，衰减率减小，振荡频率增大。 保持P、D参数为定值，改变I参数，阶跃响应曲线如下：; 参数：K1=12，Ti=10，TD=5.6 参数：K1=12，Ti=1，TD=5.6;比较不同I参数值下系统阶跃响应曲线可知，有I调节则无余差，而且随着Ti的减小，最大动态偏差增大，衰减率减小，振荡频率增大。 保持P、I参数为定值，改变D参数，阶跃响应曲线如下： 参数：K1=12，Ti=16.8，TD=8.6 ;参数：K1=12，Ti=16.8，TD=11.6 比较不同D参数值下系统阶跃响应曲线可知，而且随着D参数的增大，最大动态偏差减小，衰减率增大，振荡频率增大。 现向控制系统中加入干扰，以检测系统的抗干扰能力，系统的仿真框图如下： ;阶跃响应曲线如下： 参数：K1=12，Ti=16.8，TD=5.6 观察以上曲线，并与无干扰时的系统框图比较可知，系统稳定性下降较大，在干扰作用时，很难稳定下来，出现了长时间的小幅震荡，由此可见，单回路控制系统，在有干扰的情况下，很难保持系统的稳定性能，考虑串级控制。 ;2）串级控制系统的设计 系统的MATLAB仿真框图如下（有噪声） 当无噪声时，系统的阶跃响应如下图所示： ; 参数：K1=12，Ti=16.8，TD=5.6，K2=0.3 比较单回路控制系统无干扰阶跃响应可知，串级控制降低了最大偏差，减小了振荡频率，大大缩短了调节时间。 现向系统中加入噪声，观察不同P条件下的系统阶跃响应曲线：; 参数：K1=12，Ti=16.8，TD=5.6，K2=0.5 参数：K1=12，Ti=16.8，TD=5.6，K2=1.0 ; 参数：K1=12，Ti=16.8，TD=5.6，K2=1.5 观察以上曲线可知，当副回路控制器，调节时间都有所缩短，系统快速性增强了，在干