基于光栅编码器的柔性测量臂位置精度研究-仪器仪表学报.PDFVIP

第３８卷　第２期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ２ ２０１７年２月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｆｅｂ．２０１７ 基于光栅编码器的柔性测量臂位置精度研究 许　铀，高　群 （广东技术师范学院　广州　５１０６３５） 摘　要：光栅编码器的误差使得柔性测量臂（ＡＡＣＭＭ）在不同位置、不同构型下的精度呈现一定的规律。掌握由光栅编码器精 度引起的位置精度在工作空间的分布规律，有利于指导柔性测量臂的标定和测量。以六关节测量臂为研究对象，分析末端执行 器位置精度与光栅编码器精度区间之间的关系，并定义了基于光栅编码器精度的位置精度评价指标，在整个工作空间下描述其 分布情况。验证试验包括：比较不同关节下光栅编码器精度区间对末端执行器位置精度的影响；与目前常用ＭｏｎｔｅＣａｒｌｏ方式 进行柔性测量臂精度分布特性对比；利用其分布特性，对不同区域进行单点和标准球直径测量。实验结果表明，本方法能更直 观、全面地描述光栅编码器精度对柔性测量臂位置精度在工作空间分布情况，通过该分布确定优化测量区域，指导实际操作。 关键词：柔性测量臂；光栅编码器精度；位置精度分布 中图分类号：ＴＨ１１５　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：４２０．４０２０ ＡＡＣＭＭＰｏｓｉｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｒｅｓｅａｒｃｈｂａｓｅｄｏｎｔｈｅ ａｃｃｕｒａｃｙｏｆｇｒａｔｉｎｇｅｎｃｏｄｅｒ ＸｕＹｏｕ，ＧａｏＱｕｎ （ＧｕａｎｇｄｏｎｇＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ５１０６３５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｈｅｅｒｒｏｒｏｆｇｒａｔｉｎｇｅｎｃｏｄｅｒｍａｙａｆｆｅｃｔｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｏｆＡｒｔｉｃｕｌａｔｅｄＡｒｍＣｏｏｒｄｉｎａｔｅＭｅａｓｕｒｉｎｇＭａｃｈｉｎｅ（ＡＡＣＭＭ）ｉｎ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｐｏｓｅｓ．Ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｅｆｆｅｃｔｅｄｂｙｇｒａｔｉｎｇｅｎｃｏｄｅｒａｃｃｕｒａｃｙｍａｙｂｅｕｓｅｄｔｏｇｕｉｄｅｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｏｆＡＡＣＭＭ．Ｔｈｅｐａｐｅｒｓｔｕｄｉｅｓｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆｇｒａｔｉｎｇｅｎｃｏｄｅｒａｎｄｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｏｆ６ｊｏｉｎｔ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｍｅｔｒｉｃｏｆｇｒａｔｉｎｇｅｎｃｏｄｅｒｉｓｄｅｆｉｎｅｄ．ＴｈｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｏｆＡＡＣＭＭｉｎｔｈｅｗｏｒｋｓｐａｃｅｉｓ ｄｅｐｉｃｔｅｄ．Ｔｈｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓａｎｄｔｅｓｔｉｎｇｒｅｓｕｌｔｓａｒｅａｓｆｏｌｌｏｗｓ．Ｔｈｅｃｏｍｐａｒｉｓｏｎｓｏｆｐｏｓｉｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｅｆｆｅｃｔｏｆｇｒａｔｉｎｇｅｎｃｏｄｅｒ＇ｓ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎｉｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔｊｏｉｎｔｓａｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｉｓｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈＭｏｎｔｅＣａｒｌｏｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｐｏｓｉｔｉｏｎｓａｒｅｕｔｉｌｉｚｅｄｔｏｍｅａｓｕｒｅｔｈｅｓｉｎｇｌｅｐｏｉｎｔｔｅｓｔａｎｄｓｔａｎｄａｒｄｂａｌｌｒａｄｉｕｓ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄ ｍｅｔｈｏｄｃａｎｄｅｓｃｒｉｂｅｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｏｆＡＡＣＭＭｍｏｒｅｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｌｙａｎｄａｃｃｕｒａｔｅｌｙ．Ｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚｅｄｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｒｅｇｉｏｎｃａｎｂｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｂｙｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｗｈｉｃｈｃａｎｂｅｕｓ