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基于电子油门的四轮独立驱动电动车的研究 　　摘要：该系统以采用电子油门控制，以自主设计的四轮独立驱动电动车为研究对象，给出了四轮独立驱动电动车的控制方案，以阿克曼转向模型为基础，对四轮独立驱动电动车的运动状态和转向角度进行分析，并结合实际测量数据对转向时各轮的转速进行分析，给出了车速和转角对各轮转速影响的变化趋势，为四轮独立驱动电子差速控制提供了理论依据。 　　关键词：电子油门；无刷直流电机；四轮独立驱动 　　中图分类号：TP393 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2017）17-0242-02 　　1前沿 　　四轮独立驱动电动汽车采用轮毂电机，各驱动轮可进行独立控制，简化了车身结构的复杂性，实现了能源最大利用。并具有灵活的行驶特性，能提高整车性能。采用电子油门，简化了控制结构，使控制多?踊?，个性化，智能化。 　　2设计思想 　　2.1系统总体控制 　　如图1所示，四轮独立驱动电动汽车采用MC9SXS128作为控制的CPU，主控CPU采集油门深度、刹车深度和方向盘的转向角，依据阿克曼转向模型，主控CPU对数据进行滤波、优化以及计算出电动汽车的四个轮子的速度，通过CAN总线将计算出的速度发送至辅控CPU中，辅控CPU给驱动板发送PWM波驱动电机转动，并实时检测车轮转速，实现闭环控制。 　　通过CAN总线，四轮驱动电动车中央控制器将各个车轮的速度等设定