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基于多线程的NAO机器人同步启动技术研究与实现 　　摘要：探讨采用多线程软件编程技术实现多个NAO机器人的同步启动。首先，以 NAO 机器人为基础，将多线程同步技术应用到多台 NAO机器人的协调控制中，使多台机器人在同一时刻同时启动。其次，通过多线程方法执行并行任务，使多机器人在同一个系统中同时执行各自的任务，具有较稳定的同步性。最后，通过实验验证了该方法的有效性和可靠性。 　　关键词：NAO 机器人；多线程；同步启动；软件编程 　　DOIDOI：10.11907/rjdk.171046 　　中图分类号：TP319 　　文献标识码：A 文章编号：1672-7800（2017）006-0127-03 　　0 引言 　　“仿人”是机器人研究与发展的一个主要方向，制造出全智能的机器人朋友是人类为之努力的目标。近几十年来，通过科学家们的不懈努力，机器人领域已经拥有了不少令人惊叹的伟大成果，仿人机器人也逐渐走进了人们的生活。2016年春晚，集体舞《心中的英雄》给亿万观众带来了无限惊喜，跳舞机器人整齐的队列、灵活的舞姿，耗费的是台下无数科技人员的心血与努力。在集体表演中，要完成整齐划一的舞蹈表演，准确实现多机器人的同步技术是关键。虽然数千个关节实现动作的协调性和一致性都离不开表演机器人硬件的支持，然而软件编程更是机器人行为同步的重要组成。多线程同步方法为多机器人同步提供了新的可能