[工学]3-3传递函数.pptVIP

  利用传递函数不必求解微方就可研究初始条件为零的系统在输入信号作用下的动态过程。 传递函数是经典控制理论中对线性系统进行研究、分析与综合的基本数学工具。 步骤： 1、列写微分方程 2、方程两端拉式变换 3、右端算子除以左端算子，得传递函数G(s) 二、传递函数的特点 当 时，输出为衰减振荡过程，此时为振荡环节。 当 时，输出为一指数上升曲线而不振荡。此时不是振荡环节，而是两个一阶惯性环节的组合。 由此可见，振荡环节是二阶环节，但二阶环节不一定是振荡环节。 振荡环节一般含有两个储存不同形式能量的储能元件和一个耗能元件。由于两个储能元件之间互相有能量交换，使系统输出发生振荡。由于存在耗能元件，所以振荡是逐渐衰减的。 当延时环节受到阶跃信号作用时，造成这种延时效应的主要原因是信号输入环节后，由于环节传递信号的速度有限，输出响应要延时 时间才能产生。 延时环节一般与其他环节一起出现。例如，在液压、气动系统中，施加输入后，往往由于管路长而延缓了信号传递的时间，因而出现延时环节。 小结 传递函数的基本概念 传递函数的列写（由微分方程和系统原理图出发） 传递函数的适用范围和局限性 典型环节及其传递函数（单位阶跃响应及其零极点分布） （三）惯性环节 时域方程： 传递函数： 惯性环节 式中，K为惯性环节增益或放大系数， T为惯性环节时间常数 惯性环节一般包含一个储能元件和一个耗能元件，对于突变形式的输入来说，输出不能立即复现，输出总落后于输入 当输入为单位阶跃函数时,有 ，可解得： ，式中：k为放大系数，T为时间常数。 惯性环节 当k=1时，输入为单位阶跃函数时,时域响应曲线和零极点分布图如下： 通过原点的 斜率为1/T。只有一个极点（-1/T）。 j Re 0 S平面 求输入为：单位阶跃时，输出响应的方法： 可见：y(t)是非周期单调升的，所以惯性环节又叫作非周期环节。 当输入量为阶跃函数时，输出量要经过一定的时间才能达到相应的平衡状态，输出量按指数曲线上升，具有惯性。 惯性环节的单位阶跃响应 实例1：弹簧－阻尼系统 xo(t) 0 fi(t) K B 弹簧-阻尼系统 为惯性环节的时间常数。 惯性环节实例 R2 C - + R1 R C 实例2、3： 惯性环节实例 上三例说明，不同物理系统可以具有相同的传递函数 微分环节 （四）微分环节：凡具有输出正比于输入的微分 微分环节的时域形式有三种形式： ① ② ③ 相应的传递函数为： ① ② ③ 分别称为：纯微分，一阶微分和二阶微分环节。微分环节没有极点，只有零点。分别是零、实数和一对共轭零点（若 ）。在实际系统中，由于存在惯性，单纯的微分环节是不存在的，一般都是微分环节加惯性环节。 当输入量为阶跃函数时，输出量在理论上是幅值为无穷大而时间宽度趋于零的脉冲。这在实际中是不可能的，所以微分环节不能单独存在，总是与其他环节同时存在。 式中： y(t) x(t) R1 R2 C [实例] 微分环节实例 这是一个包含有惯性环节和微分环节的系统 一阶微分 惯性环节 一阶微分环节电路 + － 微分环节实例 振荡环节 （五）振荡环节： 时域方程： 传递函数： 上式中， 为无阻尼固有频率；T为振荡环节的时间常数， 或 振荡环节 对二阶环节作阶跃输入时，输出有两种情况： 当 时，可分解为两个惯性环节相乘。 即： 传递函数有两个实数极点： 振荡环节分析 [分析]：y(t)的响应过程是振幅按指数曲线衰减的的正弦运动。与 有关。 反映系统的阻尼程度，称为阻尼系数， 称为无阻尼固有 频率。当 时，曲线单调上升,无振荡。当 时，曲线衰减振荡。 越小，振荡越厉害。 若 ，传递函数有一对共轭复数极点。传函可写成： 对阶跃输入： 单位阶跃响应曲线 0 极点分布图 振荡环节分析 f 图2 图1 m B m f 3、整理 1、明确系统的输入与输出 输入量为外力 f(t) 输出量为位移 x(t) 2、列写原始微分方程 振荡环节分析 [例]：求质量-弹簧-阻尼系统的 和 。 解： 当 时，有一对共轭复数极点。所以