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40 第二讲 自适应控制基础知识 一. 范数和矩阵 范数具有以下基本性质： 非负性：若 ，则 ， 齐次性：对任何实数 和任何向量 ,有 三角不等式：对任意向量 和 ，恒有 二. 自动控制系统的数学描述 例：系统状态方程为 三. 模型参考自适应控制 参考模型已知，系统结构已知 控制器参数可调 广义误差是控制器参数调节的依据 双闭环，外环是非线性反馈 实际系统性能指标和参考模型一致 对象参数变化速度远小于系统变量速度 自适应速度小于响应速度 4. MRAC的分类 按结构分 按调节原理分 参数自适应 信号综合自适应 混合自适应 按用途分 自适应控制系统 自适应状态观测器 按自适应方式分 直接控制 间接控制 四. 自校正控制 问题的提出 有一类被控对象，其特点是 对象模型未知，或可能发生变化 对象模型形式和参数不可能直接测得 2. 自校正控制原理 使用辨识器在线辨识对象模型 根据对象模型辨识结果在线进行控制器设计 利用设计出的控制器进行控制 重复进行辨识和设计，直至系统性能指标达到最优 3. STC的特点 无理想参考模型 边辨识边控制 （等价性原理） 系统性能逐渐趋于最优 要进行递推参数估计和控制器参数调节 4. 随机系统 自回归模型（AR） 滑动平均模型（MA） 马尔科夫过程 具有无后效性的随机过程 特性只与此刻所处的状态有关，与以前的状态和以前的输出都无关 有一类被控对象，其特点是 1. 问题的提出 有理想情况下的对象模型 (已知对象结构) 模型的参数时变，或有强干扰 模型参数不便直接测量 如何解决此类系统的控制问题？ 模型参考自适应系统（MRAS）框图 解决方案 2. 模型参考自适应控制原理 使用一个与系统理想模型一致的参考模型 系统输入同时进入参考模型和实际模型（并联） 实时比较实际系统和参考模型输出间的差异，获 得广义误差 根据广义误差，按某种规律调节实际系统，使广 义误差减小到 0 快速 慢速 3. MRAC的特点 并联MRAC 串联MRAC 如何解决此类系统的控制问题？ 解决方案 自校正控制框图 快速 慢速 * 欧式范数 向量范数 P范数， 对任何不小于1的正数 ， 都具 有范数的三种基本性质，我们称其为向量 的 范数。 计作 常用的: 2范数（欧式范数） 1范数 无穷范数 范数的等价性: 任何两种范数都是等价的。 2. 矩阵及其范数 设 为 阶矩阵，范数 是一个函数，具有以下基本性质： 非负性：若 ，则 ， 齐次性：有 三角不等式：对任意矩阵 和 ，恒有 （行和） 最大特征值 （列和） 矩阵范数 向量范数 对称正定和半正定矩阵 正半定矩阵：设 为半正定矩阵，则对 任意向量 ，有 。 正定矩阵：如果矩阵 是正定的，则对某标量 ， 对任意向量 ，有 如何判断一个对称矩阵是正定还是非正定？ 答：半正定矩阵的特征值都在闭右半平面， 而正定矩阵的特征值都在开右半平面。 矩阵特征值 特征矩阵： 特征多项式 : 特征方程： 令特征多项式 特征根：特征方程的解 特征向量：满足 的向量 称为对应于 特征值 的特征向量 对称半正定矩阵 的二次型 N阶实对称阵的正定的充要条件是A的n个顺序主子 式全大于0。 时域输入输出模型 反映输入、输出在每个采样周期的数学关系 反馈控制系统 线性系统的性质, (何谓线性系统) ？ 可加性： 齐次性： 问题：两个表达式，哪个描述的是线性系统？ 零输入产生零输出（过零点） 来判断系统是否为线性系统 微分方程描述线性定常系统 ：系统输入量 ：系统输出量 对于此类微分方程，各阶导数都是一次，参数定常。在 时系统响应及其各阶导数都为0，则其响应与输入之间满足齐次性和线性关系。 补充说明 线性方程，为什么不是线性系统? 不