[工学]现代控制理论PPT第一章.pptVIP

* 现代控制理论基础---广东工业大学 * * 现代控制理论基础---广东工业大学 * * 现代控制理论基础---广东工业大学 * （2）能观测I型（以三阶系统为例） * 现代控制理论基础---广东工业大学 * * 现代控制理论基础---广东工业大学 * * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 比较 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * * 现代控制理论基础---广东工业大学 * * 现代控制理论基础---广东工业大学 * * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 2标准II型 （2）能控II型（以三阶系统为例） * 现代控制理论基础---广东工业大学 * （2）能观测II型（以三阶系统为例） * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 3 约当标准型 传递函数包含零极点的约当标准型实现与传递函数不含零极点时实现形式完全一样，因为当传递函数展开部分分式时，零点的存在仅仅影响各相应极点的留数而已。 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 例 1-8 系统的传递函数为： 试分别写出它的能控I型，能观测I型，能控II型和能观测II型。 （1）能控I型 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 例 1-8 系统的传递函数为： 试分别写出它的能控I型，能观测I型，能控II型和能观测II型。 （2）能观测I型 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 例 1-8 系统的传递函数为： 试分别写出它的能控I型，能观测I型，能控II型和能观测II型。 （3）能控II型 能观测I型的对偶型 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 例 1-8 系统的传递函数为： 试分别写出它的能控I型，能观测I型，能控II型和能观测II型。 （4）能观测II型 能控I型的对偶型 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 本节小结 描述系统输入输出动态关系。 保持原来的输入输出关系； 又能描述系统的内部结构； 实现是不唯一的。 实现问题 高阶微分方程(或传递函数） 状态空间描述 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 作业： P41页 1－2 1－3：（1）、（2） P42 页 1－4：（2） * * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 一 根据系统框图建立 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 例1-4 设系统框图如图所示，输入为u，输出为y。试求其状态空间描述。 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 例 1－5系统框图如a所示，这是一个有零点的系统。 首先把分子分母同阶的环节展开部分表示： * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 状态空间描述 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 第三节 由系统机理导出状态空间描述 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 二、由系统机理建立系统的空间描述 一般系统主要有：电气、机械、机电、气动液压、热力等系统。根据其内部的物理规律（包括基尔霍夫定律、牛顿定律、能量守恒定律等）可以建立系统的状态方程。 选择可测量的量作为系统的状态变量。 例1-6 电网系统。如图1－11所示。输入电压为 和电流 ，电流方向与电压极性如图所示，输出指定为bc两端的电压，求此系统的系统方程。 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 解： 三个独立储能元件： 所以有三个独立变量： 那么有： （1－14） 根据基尔霍夫电流定律可得： （1－15） （1－16） 从回路1，可得电压平衡方程： （1－17） 整理可得： * 现代控制理论基础---广东工业大学 * （1－14） * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 机械系统： 一般的，在该系统中取位移和速度作为状态变量。 位移：质量：弹簧：阻尼： 忽略重力不计，那么有： * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 第四节 由输－入输出描述导出状态空间描述及其几种标准形式 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 实现问题： 描述系统输入输出动态关系。 保持原来的输入输出关系； 又能描述系统的内部结构； 实现是不唯一的。 实现问题 高阶微分方程(或传递函数） 状态空间描述 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 一、传递函数中没有零点的实现 1 标准 I 型 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 二阶系统 n 阶系统 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 状态反馈 友矩阵 标准 I 型 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * * 现代控制理论基础---广东工业大学 * 2 标准 II 型 * 现代控制理论基础---广东工业大学 * * 现代控制理论基础---广东工业大学