第6讲虚拟样机仿真分析及调试.pptVIP

虚拟样机仿真分析及调试 仿真的类型 Dynamic – 动力仿真：系统在外力和激励作用下求解位移、速度、加速度和约束反力。自由度必须大于等于1。ADAMS/Solver 解一组非线性微分和代数方程。 Kinematic – 运动仿真：确定系统的运动范围，并不考虑力的作用。只求解一组缩减的代数方程。自由度必须等于零。 Static –静力仿真： 确定系统在力作用下的平衡位置。速度和加速度设为零，所以不考虑惯性力。 Assemble – 装配仿真：检查约束和初始条件是否合理。也称初始条件仿真。 Linear – 线性仿真：将非线性动力方程在某运行点线性化，以确定固有频率、振型。必须要有ADAMS/Linear模块才能进行。 仿真的步骤 模型合理性检查： 确定需要的仿真输出： 设置仿真的类型和控制参数： 仿真、调试： 分析结果的管理： 模型合理性检查 Tools?Model Verify 模型自由度、冗余约束检查 Tools?Model Topology Map 零件的联接关系 状态栏Information按钮 都会弹出模型信息窗口 Tools?Table Editor 检查、修改各个对象 Tools?Database Navigator Information Table Editor Database Navigator 仿真结果集 各种对象的基本信息：如构件质心的位置、速度、加速度、角速度、角加速度，动能、动量矩等。 运动副的运动、约束反力。 施加的运动、力等。 测量 Measure： 请求 Request: 虚拟样机仿真分析及调试步骤 设置仿真分析输出 检验样机模型 调试样机 样机仿真分析和试验 再现仿真结果 4.1设置仿真分析输出类型 （1）样机各种对象（构件、力、约束等）基本信息（默认），如构件质心位置等 （2）各种对象的有关分量信息 运动副、原动机、载荷和弹性连接等产生的力和力矩（默认） 构件的各种运动状态: 位移、方向角、速度、角速度、加速度、角加速度（默认质心位置） 测量手段和指定输出方式自定义一些特殊的输出 ADAMS/View提供了两种类型的测量： 1）一种是程序预先定义好可以自动输出结果的测量，例如：构件、点、柔性件、力、运动副等对象的位置、速度和加速度、动能和势能、力 2）用户自定义的测量，通过ADAMS/View表达式和ADAMS/Solver函数自定义测量的内容 在仿真分析过程中跟踪绘制感兴趣的变量 在结束仿真后绘制有关变量的变化曲线图 在建模时用于定义其他的对象，例：定义的弹簧力、阻尼力。 在设计研究、试验设计和优化分析中定义对象 产生用户自定义表达式 创建、修改测量 创建、修改测量例：点-点 测量图形的处理 请求 requests 通过请求获得仿真的标准输出的信息：位移、速度、加速度、力。 也可定义其它量：如压力、功、能量、动量等。 要指定度量位移、速度、加速度、力的坐标系标记。 创建一组函数表达式定义需要的输出。 用户自定义子程序 REQSUB 可定义非标准输出。 ADAMS/Solver 在仿真的每一步产生输出结果。 跟测量不同，必须在仿真之前创建 requests，创建后可用于不同的仿真。 Creating a RequestBuild menu? Measure? REQUEST? New. Predefined Data Type and Marker Specifying Function Expressions Specifying a Subroutine 定义函数表达式 在一个请求中最多可定义6个函数，F1, F5 ADAMS 保留用以存放函数值。 例： f1 = (blank：存放f1 - f3的值) f2 = “0.5*17.49*VM(mar15, mar27)**2” f3 = “FX(mar18, mar19, mar1) *DX(mar18, mar19, mar1)” f4 = “FX(mar18, mar19, mar1)/TIME” f5 = (blank: 存放f6 - f8的值) f6 = “AZ(mar7, mar8)” f7 = “JOINT(joi26, mar7, fy, mar99)” f8 = “MOTION(joi26, mar7, tz, mar99)” Measure 和 Request 的比较 Measures: Requests: 测量一个分量. 可测量6个分量. 预先定义各种不同的类型. 只有4种类型：位移、速度、