连杆机构原理与综合.ppt

低副机构的运动综合 廖爱红 2010年5月30日 概述 机构综合 机构综合分为结构综合和尺度综合。结构综合又分为型综合 和数综合。型综合是研究用多少构件，用哪类运动副去连接这些构 件来满足某种运动要的机构类型；数综合是研究一定数量的构件和 一定数量的运动副可以组成多少种一定自由度的运动链。 尺度综合是按已选定的机构类型和给定的运动条件或动力条 件，寻求各构件的几何尺寸，以便确定机构运动简图的参数。它分 为三大类： 刚体导引机构的综合。求解连杆平面能准确地或近似地通过若干给定位置时的机构尺寸。 函数发生机构的综合。求解机构的输入量与输出量满足特定函数关系时的机构尺寸 轨迹发生机构的综合。求解连杆上某点的运动轨迹满足特定曲线要求时的机构尺寸 机构综合方法 1.图解法 利用几何学的原理，采用作图步骤求解机构尺寸。 2.解析法 运用几何原理建立机构的机构参数和运动参数的数学关系式， 并用数学方法求解机构尺寸。通常有以下两种建模方式： 封闭形法：根据机构位置向量封闭这一特点，导出所需位移方程。 约束方程法：根据各构件所受的几何约束条件推导出所需的关系式。 3.误差 a.随机误差：由于制造误差、运动副的间隙误差、构件的弹 性变形等因素所造成的机构运动误差，称随机误差。 b.结构误差：预期的运动与所设计的简图实际达到的运动之 间的误差，称结构误差。如图5-1。 其中x0和xn+1为自变量x变化范围中的首尾值，n为精确点数目。 4.精确综合与近似综合 精确综合：凡是没有机构误差的综合，称精确综合； 近似综合：凡存在机构误差的综合，称近似综合。 例5-1 设计一连杆机构，使之产生 的函数关系,1≤x≤3,n=3，求精确点的位置。 解：把n=3，x0= 1 ，xn+1=3，代入方程中，分别求解j=1,2,3是所 对应的x的值。 当函数y=g(x)向预期函数y=f(x)逼近时，机构误差R(xj)=f(xj)– g(xj) 的值向零逼近。设精确点数为n；机构参数数目，即方程未知数目 为k。 当n= k时，方程有解，结构误差为零； 当n k时，方程数小于未知数目，可人为地预置k- n结构参数，然后求解余下的机构参数； 当n k时，方程数大于未知数，不能用精确点综合法求解。但由 于各插值点的结构误差均不为零，可采用优化法，使各插值点处的 误差平方和为最小，即 为最小来寻求最优解。 平面刚体引导机构的运动综合 刚体导引机构 1. 刚体导引是指刚体能顺利通过若干给定位置。 2.被引导刚体位置的给定方法 3.刚体导引机构的综合 刚体导引机构综合的实质就是要在连杆平面上找出一条曲 线，该曲线上的点共圆，称之为圆点，同时要确定圆心，称为圆心 点。 p1q1绕p1点旋转θ1j角度到达p1q1‘，使p1q1‘//pjqj，p1q1‘再平移pj距离。该运动过程的矩阵变换如下： 即为： 定杆长方程用矩阵方程表示为： 设计滑块机构时，要求连杆平面上的相关点必须共线，共线方 程可用行列式表示为 刚体导引机构的综合方法 刚体导引机构综合是灵活使用刚体位移矩阵方程和定杆长约束 方程的过程，其方程通式为： 1.给定刚体2个位置时的机构综合，即j=2。 A1y 。一系列的A1x， A1y组成以A点为坐标的圆点曲线，A0x，A0y组 成圆心曲线，从圆点曲线和圆心曲线上选出可行的一组解。 4.给定刚体5个导引位置，即j=5。 此时可求解出[D12]， [D13]， [D14] ， [D15]，代入定杆长方程 中，可列出四个二阶非线性方程组成的方程组，其中包括四个未知 数。一般将其转化为两个四位置问题。如1，2，3，4 位置时，求 解[D12]， [D13]， [D14] ，和定杆长约束方程联立求出的圆点曲线 和圆心曲线，在求解1，2，3，5位置时的[D12]， [D13]， [D15]，和 定杆长约束方程联立求出对应的圆点曲线和圆心曲线。对应圆点曲 线的交点为圆点，两圆心曲线的交点为圆心，无交点时则说明无 解。 谢谢！ * * 图5-1 结构误差 图5-1中，设y=f（x）为预期函数，y=g（x）为实现函数。二者交点为精确实现运动要求的位置，称为精确点。结构误差的值为R（x）= f（x） - g（x）。 结构误差的大小与精确点的布置和数目有关，而精确点的数目与机构的结构参数有关。精确点的布置可用chebychev spacing 方法获得。 Cheby