包裹采集机器人对抗赛电路技术实现讨论幻灯片.ppt

4.1 直流电机 直流电机的PWM调速通常由H桥实现。 4.1 直流电机 常用H桥芯片：L298N（电流2A） 4.1 直流电机 电机通常采用码盘反馈速度和转向： 光学式码盘： 码盘 发射端：红外发射器或可见光源 接收端：红外接收器或光敏器件 正交编码脉冲： 可以提高转速检测精度和测定转向。 4.1 直流电机 直流电机控制系统： 4.2 步进电机 步进电机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的控制电机。其特点有： 可以根据控制转过精确的角度 无需反馈，是一个半闭环系统 步距误差不会积累 停止时有自锁功能 多数情况下需要使用步进电机专用驱动器 5. 机器人的供电系统 包裹采集机器人可采用的供电方式主要是电池供电。常用的电池类型有： 碱性电池 镍氢电池 锂电池 电池选取的主要参数： 电池组电压 （ie:12V） 电池组的容量 （ie:2200mAH） 电池组的最大输出电流 （ie：10A） 5.1 降压的实现措施 通常情况下，机器人使用的电池为十几伏，而很多芯片的供电电压为5V，3.3V，甚至1.8V。因此需要采用降压电路来得到需要的电压。降压电路分为两类： 线性降压电路 优点：简单，可靠性较高 缺点：效率低，器件发热厉害 开关型降压电路 优点：效率高，器件发热量小 缺点：电路较为复杂 5.1 降压的实现措施 采用LM2576得到＋5V电压的开关式降压电路 5.1 降压的实现措施 采用TPS767D318得到＋3.3V和＋1.8V电压的线性降压电路 5.2 获得负电压的措施 机器人一般采用单电源正电压供电方式，而一些模拟器件如运放等可能需要正、负双电源供电，这样就需要将正电压转换成负电压。电压极性转化常用Buck－Boost型开关变换电路实现。 采用LM2576得到－12V电压的典型电路 6. 参考资料 《TMS320LF240xDSP C语言开发应用》刘和平等编著 北京航空航天大学出版社 《SOPC设计基础与实践》王建校 编著 西安电子科技大学出版社 《电机与拖动基础》 林瑞光 编著 浙江大学出版社 《电子系统设计》 何小艇 编著 浙江大学出版社 《电动机的单片机控制》王晓明编著 北京航空航天大学出版社 《Linear Application Handbook》 National Semiconductor 个人资料 姓名：陈首先 专业：电力电子与电力传动 06硕 88ID：chcih E-mail：ch_cih@163.com QQ实验室：电机工程楼407、应电楼304、工控楼317 感谢 谢 谢 ！！ 包裹采集机器人对抗赛电路技术实现讨论 浙江大学工业控制技术国家重点实验室 陈首先 2006-10-21 1.概述 包裹采集机器人的基本组成部分 2.主控处理器选型 目前可采用的主控处理器主要有: 单片机 (80C51，C8051F，PIC，……） DSP （TI公司的TMS320C2000系列） 嵌入式处理器（ARM7：S3C44B0X，……） FPGA （Altera公司的 EP1C3，EP1C6，……） 可用于扩展处理器外围逻辑的器件： CPLD （Altera公司的MAX7000A系列，MAX II系列，……） 2.1 单片机主控处理器 优点： 使用简单 价格便宜，外围电路简单 缺点： 功能相对简单 大多数情况下需要仿真器和编程器 可选型号： 80C51系列 C8051F系列 PIC系列 AVR系列 …… 2.2 DSP主控处理器 TI公司用于电机控制等领域的DSP有如下优点： 专为电机控制设计，具有许多电机控制所需要的片上外设，如PWM发生器，正交编码器 外围电路简单（片上集成Flash和SRAM） 开发较容易 价格适中 DSP的缺点： 需要仿真器 可选型号： TMS320LF2407 TMS320LF2812 2.3 嵌入式主控处理器 嵌入式处理器目前应用很广，其优点有： 性能较强，有丰富的片上外设，大多数处理器带有PWM模块 可以移植操作系统（uClinux，Linux等），为使用USB摄像头等提供了可行方案 有丰富的开发资料可以参考 不需要仿真器 嵌入式处理器的缺点： 外围电路复杂，多数情况下需要扩展Flash和SDRAM 如果采用现成的开发板成本较高 基于操作系统环境，移植USB摄像头等难度较大 2.3 嵌入式主控处理器 可选型号： ARM7 系列： 三星公司的S3C44B0X （片上外设丰富，有PWM发生器，需要外扩Flash和SDRAM，有移植好的uClinux，不需要仿真器） 飞利浦公司的LPC213X