[工学]经典控制理论——第一章new.pptVIP

(1)恒值控制系统 这类控制系统的参据量是一个常值，要求被控量亦等于一个常值。 如温度控制系统、压力控制系统、液位控制系统等均为恒值控制系统。在工业控制中，如果被控量是温度、流量、压力、液位等生产过程参量时，这种控制系统则称为过程控制系统，它们大多数都属于恒值控制系统。 (2)随动系统 这类控制系统的参据量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随参据量的变化，故又称为跟踪系统。 教材中的位置随动系统便是典型例证。 在随动系统中，如果被控量是机械位置或其导数时，这类系统称之为伺服系统。 (3)程序控制系统 这类控制系统的参据量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。 机械加工使用的数字程序控制机床便是一例。 程序控制系统和随动系统的参据量都是时间函数，不同之处在于前者是已知的时间函数，后者则是未知的任意时间函数，而恒值控制系统也可视为程序控制系统的特例。 2．线性定常离散控制系统 离散系统是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式，因而信号在时间上是离散的。离散系统要用差分方程描述，线性差分方程的一般形式为：