正弦曲线的足球机器人路径规划-华侨大学学报自然科学版.PDFVIP

第 27 卷 　第 4 期 华 侨 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol . 27 　No . 4 　 　 　2006 年 10 月 J ournal of Huaqiao U niver sit y (Nat ural Science) Oct . 2006 　 　文章编号 　100050 13 (2006) 正弦曲线的足球机器人路径规划 柳在鑫 　王进戈 　朱维兵 ( 西华大学机器人研究所 , 四川 成都 6 10039) 摘要 　为了提高机器人足球比赛中的成功率 , 在分析基本算法不足的基础上 ,利用正弦曲线具有光滑 、可微 的特性 ,解决机器人小车在到达 目标点位置和姿态的运动过程中 ,所遇到障碍物及保持最佳姿态的路径规划 问题. 仿真试验表明 ,提出的方法具有较强的路径规划能力 ,对机器人初始条件可不加限制 ,计算量非常小 ,具 有较高的实用价值. 关键词 　足球机器人 , 正弦曲线 , 避碰 , 最优路径规划 中图分类号 　TP 242 . 6 ; TP 30 1. 6 ; O 22 1 文献标识码 　A 在足球机器人中 ,路径规划的目的主要是为了在充满对抗的赛场上 ,规划出 1 条满足某项评价指标 的无碰路径. 路径规划主要应用于机器人底层策略中 ,作为足球机器人基本动作实现的基础 ,它的优劣 〔1〕 将直接影响动作的实时性和准确性 薄喜柱等 采用离散的栅格势场来规划路径 ,取得了较好的效果 , 〔2 〕 但其为了提高规划的准确性 ,必须对赛场进行更细的栅格划分 ,也就降低了实时性. L ee 等 提出了安 全弧的方法 ,能规划出较优的路径 ,且方法比较简单 ,但是由于它假设了在每个采样周期内机器人移动 〔3 ,4 〕 〔5 〕 的距离固定不变 ,因此 ,在应用范围上有很大的局限性. 此外 ,一些学者把遗传算法 和神经网络 等 智能算法也运用到足球机器人的路径规划中 尽管这些方法比较适合复杂系统建模 ,但都很难满足实 时性要求. 在足球机器人路径规划领域 , 由于路径既要满足机器人的初始位置和运动方向 ,又要满足 目 标位置和运动方向. 因此 ,本文的路径规划问题可描述为在给定两个端点位置与速度的条件下 ,寻求 1条正弦曲线 ,使其满足以下两个条件. ( 1) 曲线通过两端点. (2) 两端点处的速度方向分别与两个端点 处切线重合. 1 　正弦曲线路径规划 1 . 1 　正弦曲线路径规划原理 假设已知初始位置 Ps ( x s , y s) 、初始速度 vs (方向角为 as) 、目标 位置 Pd ( x d , y d) , 以及末端速度 vd (方向角为 ad) , 则始终能够找到 1 条如图 1 所示的, 经过初始位置 Ps 和 目标位置 Pd 的正弦曲线. 即 Y 图 1 　正弦曲线路径规划原理图 = k1 sin k2 x 由于初始位置 Ps 和 目标位置 Pd 均在该曲线上, 故有 y = k sin k x , y = k sin k x 曲线在 P 及 P 的速度方向 v 与 v , 即为曲线在该点处的切线方向. s 1 2 s d 1 2 d