自动控制理论基础教学课件作者左为恒周林演示文稿11第4章节3课件幻灯片.pptVIP

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* 《自动控制理论基础》 第十一讲 * 九、根之和 系统闭环极点之和等于开环极点之和为一常数: 将系统开环传递函数的分子、分母展开,得 * 若系统满足 ,则系统的特征方程为 由代数方程根与系数的关系知,n阶代数方程n个根的和等于第(n-1)次项的系数乘-1。即 --闭环特征根; --开环极点 * 通常: 称为闭环极点重心。 当K1值变化时,极点重心不变。利用该性质可估计根轨迹曲线的变化趋势,有助于确定极点位置及相应的K1值。 例:巳知系统开环传递函数如下所示 * 闭环极点之和为-3,极点重心为-1,也即渐进线与实轴的交点,由此可估计根轨迹曲线的变化趋势,如下所示: * 十、根之积: 当控制系统所有开环零、极点都位于s平面的左半部,则称为最小相位系统;否则为非最小相位系统。 若以 表示闭环特征根,且系统为最小相位系统,则闭环极点之积为: * 若系统无开环零点时,则闭环极点之积为: 该关系式是根据代数方程根之积与常数项系数的关系得到的。 若系统既有开环零极点,又无开环零点时,则闭环极点之积为: * 例:巳知系统开环传递函数如下所示 巳知根轨迹与虚轴的交点为: ,求第三个闭环极点,并求根轨迹与虚轴交点处的临界K1值。 又因开环系统有零极点,又无零点,故 * 故利用根之积规则,可以求出巳知闭环极点处的K1值。 例1:巳知某系统的开环传递函数如下所示,试绘制该系统的根轨迹图。 典型例题 * 1、确定开环零、极点: 极点:0,-0.5, 无有限零点. 2、根轨迹起点、终点、分支数: 起点:开环极点;终点: ;分支数:4 3、对称性、连续性: (检验) 4、实轴上的根轨迹: * 5、渐近线: 因 ,故存在渐近线: * 6、分离点: 故 是高阶代数方程,一般采用‘试探法’求根。 由 ,解出: * 高次代数方程近似求根方法: 设 1、若n为偶数,则 其中: 比A(s)低二阶。第一次近似: * 分别将P(s)、Q(s)作为除式,对A(s)按综合除法相除。若余次不为零,P(s)、Q(s)修正,再作综合除法,直到余项近似为零。 2、若n为奇数,则 其中: 比A(s)低一阶。第一次近似: * 分别将P(s)、Q(s)作为除式,对A(s)按综合除法相除。若余次不为零,P(s)、Q(s)修正,再作综合除法,直到余项近似为零。 对本例: 设有因子: * 作综合除法,得余项为:-0.03,基本除尽,故其根为: 位于实轴根轨迹上,故是分离点。 解出K10,故不是分离点。 综合前几项求解,可画出在s平面的示意图,如下所示:(注意画根轨迹图时,实轴与虚轴的坐标比例应一致) * * 7、出射角 : 即 * 8、根轨迹与虚轴的交点: 将 代入特征方程中,解出: 欲使系统稳定,K126.157。 可画出系统的根轨迹图如下所示: * * 根轨迹的绘制不必太准确,主要是一些关键点需要准确,例如:实轴上的根轨迹、分离点、与虚轴的交点等,这样才能很好确定根轨迹的大致走向。 在根据开环零、极点的分布初步确定出根轨迹的图形后,特别要认真检查和计算,是否存在分离点,否则可能导极完全错误的结论。 * 例2: 没有分离点 分离点为:-3 * 没有分离点 分离点为:-2.5;-4 * 4.6 习题: 3, 4 * 再见

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