自动控制理论教学课件作者李素玲7_2课件幻灯片.pptVIP

7.2 信号的采样与保持 将连续信号转变为脉冲信号需要使用采样器；而 为了控制连续式元部件，又需要使用保持器将脉冲信 号转变为连续信号。为了定量研究采样系统，必须对 信号的采样过程和保持(复现)过程用数学方法来加以 描述。 7.2.1 采样过程的数学描述 第七章 离散系统 把连续信号变换成离散信号的过程，叫做采样过 程。实用中无论是采用定幅调宽还是定宽调幅，都有 τT采样器后面系统连续部分的最大时间常数， 可以认为τ≈0。 信号的采样（续） 这样，采样过程可 看作是一个脉冲调制过 程，理想的采样器等效 于一个理想的单位脉冲 序列发生器: 第七章 离散系统 采样器的输出 可表示为: 信号的采样（续） 第七章 离散系统 控制系统中通常当 时， 则改写为： 对于实际采样过程，将连续信号e(t)加到采样开 关的输入端，采样开关每隔周期T 秒闭合一次，每 次闭合持续时间为τ，于是在采样开关的输出端得 到宽度为 τ的调幅 脉冲序列 e*(t) 。 实际采样过程 信号的采样（续） 第七章 离散系统 采样过程（续） 由于采样开关闭合时间τ很小，远远小于采样 周期T，故e(t)在τ时间内变化甚微，可以近似认为 在该时间内采样值不变。所以e*(t)可近似视为一个 宽度为τ，高度为e(nT)的矩形脉冲序列，即 其中，[1(t-nT)-1(t-nT-τ)]表示在nT时刻，一个高度为1、宽度为τ的矩形脉冲，再与e(nT)相乘，就表示在nT时刻，一个高度为e(nT)，宽度为τ的矩形脉冲，所以有 第七章 离散系统 说 明 （1）如果采样信号e*(t)未经保持器直接加到后续系统 中，则每个脉冲的强度正比于闭合时间τ，故后 面系统的放大倍数将扩大τ才符合实际情况。若 使原系统的总增益在采样前后保持不变，则需增 加一个增益为1/τ的放大器。 （2）如果采样信号经保持器加到后续系统中，那就可 不考虑脉宽τ对系统增益的影响，采样信号可直 接按理想采样开关输出的信号来处理。由于大多 数离散控制系统，特别是数字控制系统均属于这 种情况，因此，通常将采样开关视作理想采样开 第七章 离散系统 其它时间其乘积为0。采样时间由载波信号 决定, 即只有在采样点上 才存在，与 的乘积才有值, 而采样信号的幅值则由 决定。 1．采样信号的拉氏变换： 7.2.2 采样定理 采样过程与采样定理（续） 关，而采样信号描述为 第七章 离散系统 根据拉氏变换的位移定理有： 2.采样信号的频谱： 连续信号e(t)经采样后变为采样信号e*(t) ，采 样信号的信息不等于连续信号的全部信息。因此， 采样信号的频谱与连续信号的频谱相比，要发生 变化。研究两类信号之间的相互联系，需要用频 谱分析的方法。所谓频谱，实质是一个时间函数 所含不同频率谐波成分的分布情况。 采样定理（续） 第七章 离散系统 研究采样信号的频谱，目的是找出E*(s) 与E(s) 之间的相互联系。 是一个周期函数，可以展开为傅氏级数，并 写成其复数形式： —采样角频率 其中 采样定理（续） 第七章 离散系统 故 两边取拉氏变换，并由其位移定理： 已知 的频率特性， 的幅频特 性或称频谱。 故有 区间中,只在t=0时 才有值,且 由于在 采样定理（续） 第七章 离散系统 故 两边取拉氏变换，并由其位移定理 已知 的频率特性， 的幅频特 性或称频谱。 故有 区间中,只在t=0时 才有值,且 由于在 采样定理（续） 第七章 离散系统 一般说来， 的频谱 是一个单一的连续频谱,是 无限大的，如图所示。 采样定理（续） 第七章 离散系统 的频率特性， 的频谱。 但因为当 故可认为 是有限值。 如图所示。 可见：采样后的信号频谱由无数条频谱叠加而成， 每一条频谱曲线是采样前信号e(t)的频谱E(jω)平移 nωs、而幅值下降1/T后的结果。而且 采样定理（续） 第七章 离散系统 的频率特性， 的频谱。 采样定理（续） 第七章 离散系统 更为一般地有 故E*(jω)是以ωs为周期的周期函数，其频谱∣E*(jω) ∣也是以ωs为周期的周期函数，如下页 图所示。特别地，当n=0时， ∣E*(jω) ∣的频谱分 量∣E(jω) ∣/T称为主频谱，它就是连续信号e(t) 频谱∣E(jω) ∣的1/T 倍。 §7–2 信号的采样与保持 采样定理（续） 能否使e*(t)复现e(t)，取决于能否通过信号滤波从 E*(jω)中复