自动控制理论教学课件作者李素玲7_5课件幻灯片.pptVIP

四个采样周期，暂态响应仍为衰减或发散的周期振荡。 （ c) 在虚轴上）， -- 一个振荡周期包含 离散系统闭环极点分布与动态性能的关系 0 Re 1 -1 [z] Im 第七章 离散系统 极端情况： 离散系统闭环极点分布与动态性能的关系 第七章 离散系统 离散系统闭环极点分布与动态性能的关系 （5）由上图可以看出：离散系统的振荡频率与 成正比： 所以，位于左半[z]上的极点其暂态响应的振荡频率要高于 右半[z]上极点所对应的暂态响应的振荡频率。 0 Re 1 -1 [z] Im λ5 第七章 离散系统 （1）当闭环极点位于单位圆内时，其对应的暂态响 应是收敛的，系统是稳定的。 离散系统闭环极点分布与动态性能的关系 结 论 （2）当闭环极点位于单位圆外时，其对应的暂态响 应是发散的，系统是不稳定的。 0 Re 1 -1 [z] Im 稳定区 不稳定区 Δ以单位圆为界 第七章 离散系统 尽量避免分布在左半[z]平面的单位圆内， （4）为使系统具有较好的动态品质，闭环极点应 （3）当闭环极点位于单位圆上时，其对应的暂态响 应是等幅振荡的，系统仍是不稳定的。 离散系统闭环极点分布与动态性能的关系 尤其不要靠近负实轴，最好分布在右半单位圆内且靠近原点处。（极点位置不满足要求时，可通过校正实现） 结 论 第七章 离散系统 离散系统闭环极点分布与动态性能的关系 非主导极点 主导极点 （5）位于[z]上单位圆内离单位圆最近的极点且其它 闭环零极点又都靠近原点，其暂态响应衰减最 慢，称为主导极点。用于估算性能指标。 0 Re 1 -1 [z] Im 结 论 第七章 离散系统 （2）连续系统实数极点对应的暂态响应为单调变 化；而共轭复数极点对应的暂态响应为周期性 变化，且极点虚部↑→振荡频率 ↑。 离散系统只有正实数极点对应的暂态响应为单 调变化；而共轭复数极点和负实数极点对应的 暂态响应均为周期性变化，且 离散系统与连续系统的比较 （1）连续系统以[s]平面的虚轴为界划分稳定区与 不稳定区。离散系统以[z]平面的单位圆为界 划分稳定区与不稳定区。 第七章 离散系统 离散系统与连续系统的比较 （4）连续系统的主导极点是位于左半[s]上离虚轴最 近的极点。 离散系统的主导极点是位于[z]上单位圆内且离 单位圆最近的极点。 （3）连续系统的闭环极点最好位于左半[s]上，且靠 近±45°阻尼线附近。 （位置不理想→校正） 离散系统的闭环极点最好位于右半[z]平面的单 位圆内，且靠近原点处。（位置不理想→校正） 定性分析闭环极点分布对系统暂态响应的影响为设计 合理的、性能最佳的控制系统指明了原则和方向。 ★ 第七章 离散系统 《自动控制原理》 第七章 线性离散控制系统 * 连续系统的性能指标是利用系统在单位阶跃输入信号作用下的时间响应而求到的。同样，离散系统的动态性能指标也可以通过求解其单位阶跃响应而获得。当然，在连续系统的性能分析中，有时也可以不用求解时间响应，而是直接在[s]平面上通过分析闭环零极点的分布，进而大致得到系统的动态性能。同理，离散系统也可以直接在[z]平面上通过分析闭环零极点的分布获得系统的动态性能。 引 言 7.5 离散系统的动态性能分析 主要内容 7.5.2 闭环极点分布与动态性能的关系 7.5.1 离散系统的时间响应与性能指标 7.5.1 离散系统的时间响应和性能指标 (3)用部分分式法、长除法、留数法均可求z反变换 得到 仿照连续系统用拉氏变换法求解时间响应，可采用z变换法求解离散系统的时间响应。 步 骤 (4)根据 按定义求出 第七章 离散系统 例1 离散控制系统如图所示。 解： 第七章 离散系统 （用长除法） 第七章 离散系统 σ％=40％ [△=5％] [△=2％] 例2. 若上例中去掉保持器，求 解： 第七章 离散系统 第七章 离散系统 σ％=20.7％ [△=5％] [△=2％] 例3. 若上例中再去掉采样器，求 第七章 离散系统 这时系统变为二阶连续系统，其闭环传递函数为 σ％=16.5％， [△=5％], [△=2％] 为什么同样一个控制系统，在连续状态和离散状 态下会出现性能指标不一样? 第七章 离散系统 比 较 （1）采样器和保持器的引入，虽然不改变开环脉冲传递函数的极点，但会影响其零点，势必引起闭环脉冲传递函数极点的改变，从而影响