自动控制理论教学课件作者李素玲7_7课件幻灯片.pptVIP

7.7 离散系统的稳态误差分析 系统的稳态误差是其稳态性能的度量，也是系统分析和设计的一项重要指标。用离散系统理论分析的稳态误差，仍然是指采样时刻的值。由于离散系统的脉冲传递函数与采样开关的配置有关，所以其稳态误差的计算没有统一的公式，只能采用计算终值— 的方法求得。只要离散系统是稳定的，就可用z变换的终值定理求出采样时刻的稳态误差。 第七章 离散系统 设离散系统如图所示，系统的误差脉冲传递函数为 若系统为单位反馈，则有 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 根据z变换的终值定理： υ= 0，1，2…时称为0型，1型，2型…离散系统。 1、单位阶跃输入时的稳态误差 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 令 —静态位置误差系数 0型： 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 1型及 1型以上： 2、单位斜坡输入时的稳态误差 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 0型时： . 1型时： . 2型及2型以上： . 3、单位抛物线时的的稳态误差 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 令 —静态速度误差系数 0型、1型时： . 2型时： 3型及3型以上时： . 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 令 —静态加速度误差系数 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 不同类型系统的稳态误差 结 论 (1)系统的稳态误差除了与 的形式有关外， 还直接取决于系统的开环脉冲传递函数 中 的极点的个数，即 的数目。 反映了系 第七章 离散系统 统的无差度 为有差系统 为一阶无差系统 为二阶无差系统 (2)若系统的开环传递函数 具有k个极点，则 ，对应 (2)若系统的开环递函数 具有k个极点，则 ，对应 若 有 的极点，则 会出现 的项， 有多少个极点, 便有多少个极点，并且 结论(续) 有几个零值极点, 就有几个 的极点。 第七章 离散系统 (3)采样瞬时的稳态误差还与周期T 有关： 成正比,而 与 成反比， 与T成正比。 例1. 离散系统如图所示， 。分别求出系 统具有和没有零阶保持器时的稳态误差。 解：(1)具有零阶保持器： 第七章 离散系统 稳态误差分析（续） 可见系统为一阶无差。 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 (2)没有零阶保持器： 可见系统仍为一阶无差。 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 结论:零阶保持器的加入并不会改变系统开 环传递函数的极点个数及分布，仍为 一阶无差，但会使稳态误差与采样周 期T无关。 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 本 章 小 结 （1）线性离散控制系统理论，是设计数字控制器和计算机控制系统的基础。离散系统与连续系统在结构上的区别是增加了采样器和保持器。 （2）为了保证信号的恢复，离散系统的采样频率信号必须大于或等于原连续信号所含最高频率的两倍。工程上常用的信号恢复装置是零阶保持器。 （3）z变换理论是离散控制系统理论的数学基础。可以说，z变换在线性离散控制系统中所起的作用与拉氏变换在线性连续控制系统中所起的作用是同等重要的。 第七章 离散系统 本 章 小 结 （4）差分方程和脉冲传递函数是线性离散控制系统的数学模型。利用系统连续部分的传递函数，可以方便的得出系统的脉冲传递函数。z变换的若干定理对于求解脉冲传递函数和分析线性离散控制系统的性能是十分重要的。 （5）线性离散控制系统的分析综合是利用脉冲传递函数，研究系统的稳定性、给定输入作用下稳态误差、动态性能。 （6）利用z平面到w平面的双线性变换和劳斯判据可以判别离散系统的稳定性。值得注意的是，离散 第七章 离散系统 本 章 小 结 控制系统的稳定性除与系统固有的结构和参数有关外，还与系统的采样周期有关，这是与连续控制系统相区别的重要一点。 （7）离散控制系统的动态性能分析，可以通过求解单位阶跃响应，获得系统的性能指标来进行；也可以直接通过分析系统闭环零、极点在z平面上的分布与动态性能之间的关系而获得。 （8）离散控制系统稳态误差的计算通常采用z变换的终值定理进行。对于典型输入信号，也可根据系统的型别和静态误差系数直接求得稳态误差。 第七章 离散系统