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* 《自动控制理论基础》 第十五讲 * 8、截止频率（剪切频率）ωc 定义：当L(ω)=0所对应的ω, 称为开环截止频率，记为ωc。 当然可按定义解出截止频率，即由 解出截止频率，但这样较麻烦。—般采用近似法求解。 a、用近似方法,分段考查,求出ωc: * 系统开环幅频特性可近似表示为： 逐段考查，看L(ω)=0的解在相应的频率段内是否成立。此地，可解出： 试求其截止频率。 例1：系统的开环传递函数为： * 例2：如图所示开环对数幅频特性曲线，求其开环增益K。 即可得到： 因 ，故 * 即 解之，即可求得K值： * b、利用直线方程与斜率的关系， 求出ωc: 如图所示，容易得到： 例3：某最小相位系统幅频特性如图所示,确定ωc的大小。 * 由图可列出： * 二、极坐标图（Nyquist图）： 1、基本环节（因子）的极坐标图： 故基本绘制方法是： 将ω代入上式,让ω从0→∞ 变比,逐点描出； （1）微分、积分环节:( jω)±1 * 而微分环节为： (2)一阶环节：(1+jωT)±1 * 前已证明曲线是一个半园: 故 当曲线起始于（0，1）点，在ω变化时，矢量在实轴的投影，永远等于1。 b、 * （3）二阶环节： a、 * 在ω=ωr时，极坐标图离原点最远。 * b、 当ω0时，随着ω的增加，虚部为正，单调增加；其实部由1开始单调递减；相角在0~1800之间变化。 * 2、极坐标图的—般形式 G(jω)的一般形式可改写为： (1). v=0, 0型系统： (即：0型系统起于正实轴) * 如果(n-m)是偶数, G(jω)相切于实轴. 故：如果(n-m)是奇数,G(jω)相切于虚轴； (0型) (2). v=1, Ⅰ型系统： (Ⅰ型) (3). v=2, Ⅱ型系统： (Ⅱ型) * 从极坐标图可以看出系统是何种类型:0型系统从正实轴出发；Ⅰ型系统从负虚轴出发；Ⅱ型系统是从负实轴出发。从终点可以看出（n-m）是偶数还是奇数。 3、Nyquist图的一般作图方法 （1）写出 和 表达式；或者 的表达式; （2）分别求出 和 时的 ； * （3）求奈氏图与实轴的交点，交点可利用 的关系式求出，也可以利用关系式 (n为整数)求出； （4）求奈氏图与虚轴的交点，交点可利用 的关系式求出，也可以利用关系式 (n为奇数)求出； （5）必要时可求出奈氏图中间几点； （6）进而可画出大致曲线。 例：系统开环传递函数为： * 试概略绘出开环幅相特性曲线。 * 5.8 习题: 7 * 再见
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