自动控制理论教学课件作者李素玲8_2课件幻灯片.pptVIP

判断系统的稳定性（续） 第八章 非线性系统 1）若曲线 不包围曲线 ，则系统稳 定，如图（a）所示； 判断系统的稳定性（续） 第八章 非线性系统 2）若曲线 包围了曲线 ，则系统不 稳定，如图（b）所示； 判断系统的稳定性（续） 第八章 非线性系统 3）若曲线 与曲线 相交，则系统中产 生周期性振荡，可稳可不稳，其振幅由 交点 处的A值决定，其频率由交点处 的ω决定。 3、自持振荡分析 如上第三种情况，当系 统存在周期运动解时， 在没有外输入的情况下， 系统的输出为一正弦周 期运动。但任一系统在 实际中总是受到形形色 色的干扰，所以干扰下 正弦周期运动是否能保 持振幅和频率不变，使 第八章 非线性系统 使系统保持自振荡，也就是系统的周期运动是否是 稳定的，研究这个问题对实际应用很有意义。 此时系统有周期运动解相当于线性系统处于临界稳 定的情况，设 受干扰后，x 的变化规律 为非平稳的振荡，近似于正弦但A 缓慢的↑或↓， 若设受干扰后 ，非线性环节相当于具有 　　　　幅相特性的线性环节，用线性理论可以研 究此时的稳定性： 自持振荡分析（续） 第八章 非线性系统 有a，b两交点，如图所示。 １）在a点： 不包围c点，收敛； 包围d点，发散； 所以a点是稳定工作点， 可以形成自振荡。 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） ２）在b点： 所以b点不是稳定工作点。 ★此系统最终呈现两种可能 的运动状态： 第八章 非线性系统 1）当扰动较小，其幅值 Ab时，系统趋于平衡 状态，不产生自振荡； 自持振荡分析（续） 2）当扰动较大，其幅值Ab 时，系统出现自振荡： Aa .　　。 第八章 非线性系统 ★判断自振点的简便方法： 在复平面上，将被　　　 包围的区域看成是不稳定区域，而不被　　　包 围的区域看成是稳定区域。当交点处的 　　 曲 线沿着A↑的方向是由不稳定区进入稳定区，则 该交点为稳定的周期运动，反之则不是。 自持振荡分析（续） 1）当K=15时，判断自振荡的性质，求出自振点的 振幅A0及频率 ； 2）欲使系统不出现自振荡，确定K的临界值。 若为稳定的自振荡点，可确定其振幅和频率。 例1：具有饱和非线性的控制系统如图所示。求： 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） 解: 1） 在此：c=1，K=2 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） j 0 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） 用试凑法求得 第八章 非线性系统 在图中作出曲线G(jω)，与曲线-1/N(A)相交于a1点，并由判断稳定自振点的简便方法可知a1点为稳定的自振点。 在a1点， 自持振荡分析（续） 2）若要稳定且不振荡，可使K↓ 当K↓一半时， 时交点为 不振荡， 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） 例2：一继电控制系统结构图如图所示。继电器参 数h=1，M=3，试分析系统是否产生自振荡。若产 生自振荡，求出振幅和振荡频率。若要使系统不产 生自振荡，应如何调整继电器参数？ 解： 带死区的继电特性的描述函数为 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） （ 当A→h 时， 当A→∞ 时， 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） 可见， 在负实轴上有极值点。 求得极值点为 由h=1，M=3可得 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） 求得两个振幅值 A1=1.11，A2=2.3。 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） 显然，系统会产生一个稳定的自振荡，其振幅为A=2.3，频率为 为使系统不产生自振荡，可令 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） 指出：应用描述函数法分析非线性系统的稳定性和 周期运动的稳定性，都是假定系统中只有基 波分量，而且是正弦基波分量情况下的输出， 实际上，这一假定并非绝对能满足，系统中 会有高次谐波分量流通，实际系统自振的波 形也是一个比较复杂的周期性波形，并非纯 由此求得继电器参数比M/h2.36。如调整M 和h 比例为 M=2h，则系统不产生自振荡。 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续