自动控制理论教学课件作者李素玲8_3课件幻灯片.pptVIP

在I区： 代入初条 ，得 则相轨迹从c点到原点。 本质性非线性系统（续） 第八章 非线性系统 （2）从A到原点的 本质性非线性系统（续） 第八章 非线性系统 例2、如图所示为带有死区的继电器非线性系统，设 试分析该系统的 运动特性。 本质性非线性系统（续） 第八章 非线性系统 解： 等倾线为一系列平行于e轴的直线。 本质性非线性系统（续） 第八章 非线性系统 本质性非线性系统（续） 第八章 非线性系统 ，与I区相反. 4 分析： 1） 在直线 e = a 和 e =-a 处，相轨迹发生了转折， 此为开关线。 本质性非线性系统（续） 第八章 非线性系统 2） 代入（1）、（2）、（3)式，但 （1）、（3）式均无解， 而（2）式的解是 在II区内 上的所 有点都是奇点——奇线。 3） 则由初条确定的点 出发，轨迹经过 最后终止在 点，而且在 本质性非线性系统（续） 第八章 非线性系统 处继电器的工作状态都发生了转折。 处为正向最大值误差， 大值，在终点 处仍有残余误差。这是由于继 电器特性带有死区。 当误差的绝对值小于死区 特性值时，非线性环节无输出，系统处于平衡 另外， 为负向最 状态。 本质性非线性系统（续） 第八章 非线性系统 本章小结 （1）非线性系统在稳定性、运动形式、自激振荡和频率响应等方面与线性系统都有着本质的区别。 （2）经典控制理论中研究非线性系统的两种常用的方法是描述函数法和相平面法。 （3）描述函数法是线性系统频率分析法在非线性系统中的推广，是非线性系统稳定性的近似判别法，它要求系统具有良好的低通特性并且非线性较弱。在上述前提条件不能很好满足时，描述函数法可能得出错误的结论，尤其是系统的稳定裕度较小 第八章 非线性系统 时。与相平面法相比，描述函数法的最大优点是能够用于高阶系统。 （4）描述函数法的关键是求出非线性环节的描述函数，而求描述函数的工作量和技巧主要在非正弦周期函数的积分。描述函数也可以由实验近似获得。 本章小结（续） （5）相平面法是研究二阶非线性系统的一种图解方法，它能形象地展示非线性系统的稳定性、稳定域、时间响应等基本属性，解释极限环等特殊现象。但是，相平面法只能用于一阶和二阶非线性系统。 第八章 非线性系统 （6）相平面法的实质是用有限段直线（等倾线法）逼近描述系统运动的相轨迹。这样作出的相平面图，根据需要可以有相当高的准确度。相平面图清楚地表示了系统在不同初始条件下的自由运动。利用相平面图还可以研究系统的阶跃响应和斜坡响应。 （7）相平面法对于分段线性的非线性系统特别有意义，这类系统的相轨迹可以由几段线性系统相轨迹连接而成。正因为如此，熟悉二阶线性系统的相轨迹是十分必要的。 本章小结（续） 第八章 非线性系统 ⑵ 节点——特征根为同号实根 第八章 非线性系统 ⑶ 鞍点——一个特征根为正实根，另一个为负实根。 ⑷ 中心点——一对共轭 纯虚根。 奇点（续） 第八章 非线性系统 4）线性一阶系统的奇点： 只有原点是奇点 5）线性二阶系统的特殊情况： 奇点（续） 当b =0时，即 ，此时奇点为横轴。 (1) 第八章 非线性系统 0 奇点（续） 第八章 非线性系统 ① b 0: 系统没有奇点。 相轨迹有渐近 线： 0 ② b 0: 系统没有奇点。 相轨迹有渐近 线： 0 (2) 第八章 非线性系统 ① b 0: 系统没有奇点。 相轨迹有渐近 线： ② b 0: 系统没有奇点。 相轨迹有渐近 线： (3) 0 0 第八章 非线性系统 (4) ① b 0: 系统没有奇点。 0 0 ② b 0: 系统没有奇点。 第八章 非线性系统 (5) 0 第八章 非线性系统 6）非线性系统的奇点： 2、奇线 由上知，不同的奇点形式，系