自动控制理论教学课件作者李素玲8_1课件幻灯片.pptVIP

第八章 非线性系统 8.1.3 非线性系统的分析与设计方法 1、描述函数法（或谐波平衡法） 2、相平面法（仅适于一、二阶系统） 3、计算机求解法 前述均为线性系统。严格说来，任何一 个 实际控制系统，其元部件都或多或少的带有非 线性，理想的线性系统实际上不存在。当能够 采用小偏差法将非线性系统线性化时，称为非 本质性非线性，可以应用线性理论；但还有一 些元部件的特性不能采用小偏差法进行线性 化，则称为本质性非线性，如饱和特性、继电 特性等等。 引 言 第八章 非线性系统 k 饱和特性 继电特性 引 言 第八章 非线性系统 对于非线性系统，不能采用线性理论进 行研究，所以只运用线性理论在工程上是不 够的，还需研究分析非线性理论。 非线性控制系统的分析方法，常用描述 函数法和相平面分析法。 引 言 第八章 非线性系统 第八章 非线性控制系统分析 8.1 非线性控制系统概述 8.2 描述函数法 8.3 相平面法 8.1 非线性控制系统概述 若系统含有一个或一个以上的非线性部件或环 节，则此系统为非线性系统。 线性系统的重要特征是可以应用线性叠加原理。 而且线性系统的运动特性与输入幅值、系统初始状 态无关，故常在典型输入信号下和零初始条件下进 行分析研究。而由于非线性系统的数学模型是非线 性微分方程，因此叠加原理不能应用，也不能采用 线性系统的分析方法，而且非线性系统具有许多线 性系统所没有的特点。 第八章 非线性系统 非线性系统的基本概念（续） 第八章 非线性系统 例如：对于线性系统 y=f(x) ， 但对于非线性系统， 例如饱和特性： k 单独作用时， 而不等于 所以不能用迭加原理。 第八章 非线性系统 8.1.1 非线性系统的特征 线性系统的稳定性只取决于系统本身的结构和参 数，与初始状态无关，与输入信号无关。而非线 性系统的稳定性不仅取决于结构参数，而且与输 入信号以及初始状态都有关。对于同一结构参数 的非线性系统，初始状态位于某一较小数值的区 域内时系统稳定，但是在较大初始值时系统可能 不稳定，有时也可能相反。故对于非线性系统， 不应笼统地讲系统是否稳定，需要研究的是非线 1. 稳定性 此为线性系统。 因为t = 0时, 可见无论 何值系统均稳定。 性系统平衡状态的稳定问题。 非线性系统的特征（续） 0 第八章 非线性系统 第八章 非线性系统 非线性系统的特征（续） x项的系数是 与变量x有关，此为非线性系统。 第八章 非线性系统 非线性系统的特征（续） 因此有 1 可知特征根 在左半s平面上，则系统稳定。 2 可知特征根 上式解得 其暂态过程为一常数。 第八章 非线性系统 非线性系统的特征（续） 3 可知特征根 在右半s平面上，则系统不 稳定。 由上式解得， 此时只有 才会有此结果 。 第八章 非线性系统 非线性系统的特征（续） （∵t 必须大于0， 解得系统两个平衡状 平衡状态是稳定的， 它对应于 x01，而 x=1平衡状态是不稳定的，稍加 扰动不是收敛就是发散，不可能回到这个平衡状态。 第八章 非线性系统 2. 运动形式 线性系统的运动形式与 输入信号的大小及初始条件 无关，若某一系统在某一初 始条件下的暂态响应为衰减 振荡形式，则在任何的信号 及初始条件下该系统的暂态 响应均为衰减振荡形式；而 非线性系统可能会出现某一 初始条件下的响应为单调衰 减；而另一初始条件下则为衰减振荡。 第八章 非线性系统 3.自激振荡 在没有外界周期性输入信号作用时，线 性系统只有 =0时产生周期性运动，此时系 统为临界稳定。事实上，此种状态不会持久， 稍有干扰（即使非常细小）即刻终止，转为 发散或收敛。 而对于非线性系统，在没有外界作用时， 系统完全有可能产生频率和振幅一定的稳定的 周期运动，既可实现又可保持，称为自振荡， 第八章 非线性系统 非线性系统的特征（续） 其最终稳定状态有时是等幅的自振荡，其幅 值和频率由其本身的特性所决定，这是非线 性系统一个重要的特有的特性。 人们对自振荡非常感兴趣，正常时不需 要，设法消除，但有些情况下人为的引入自 振荡，使系统具有较好的动、静态特性。对 其研究有很大的实际意义。 第八章 非线性系统 4. 频率响应 稳定线性系统的频率响应，即正弦信号作用下的稳态输出是与输入同频率的正弦信号，其幅值和相位均为输入正弦信号频率 的函数。而非