自动控制理论教学课件作者李素玲7_6课件幻灯片.pptVIP

7.6 离散系统的稳定性分析 7.6.1 稳定的充要条件 第七章 离散系统 7.6.2 劳斯稳定判据 7.6.3 朱利判据 7.6 离散系统的稳定性分析 7.6.1 稳定的充要条件: [s] j 0 稳定区 不稳定区 线性连续系统稳定的充要条件是特征方程的根全部位于左半s平面上，稳定与不稳定区域以虚轴为界。 ? 以虚轴为界 第七章 离散系统 离散系统的稳定性（续） 对于离散系统，若要得到系统稳定的充要条件，应分析系统的阶跃响应才是。 通过上节分析离散系统闭环极点分布与动态性能的关系可知： （1）当闭环极点位于单位圆内时，其对应的暂态响 应是收敛的，系统是稳定的。 （2）当闭环极点位于单位圆外时，其对应的暂态响 应是发散的，系统是不稳定的。 第七章 离散系统 离散系统闭环极点分布与动态性能的关系 0 Re 1 -1 [z] Im 稳定区 不稳定区 Δ以单位圆为界 （3）当闭环极点位于单位圆上时，其对应的暂态响 应是等幅振荡的，系统仍是不稳定的。 第七章 离散系统 离散系统的稳定性（续） 充要条件： 特征方程为 为闭环脉冲传递函数的极点。 即要求 所有 均位于 平面上以原点为圆心的单位圆内， 则离散系统稳定的充要条件： 第七章 离散系统 因此若能解出 ,即可知道系统稳定与否。 稳定的充要条件(续) （1）当系统的闭环特征方程以因式的形式给出时，可 直接判别其稳定性。 （2）当系统的闭环特征方程不是以因式的形式给出时， 又分以下两种情况： 10 如果为一、二阶系统，也可直接解得特征根。 20 如果为高阶系统，不易解得特征根，可用判据。 第七章 离散系统 7.6.2 劳斯稳定判据 对于线性离散系统不能直接应用劳斯判据，因为 它只能判断系统特征根是否在[s]平面的左半部。 因此采用一种变换方法，使[z]平面上的单位圆映 射为新坐标系的虚轴。这种坐标变换称为双线 性变换，亦称为w变换。 设 z是定义在 平面上的复数， 平面上的复数; w是定义在 ； 第七章 离散系统 轴，实数 平面上的 因为对于 稳定判据(续) 以原点为圆心的单位圆方程。 平面上 ,这就是 ,所以 ，[z]平面的单位圆内，对应于 平面的左半部 平面的右半部 ，[z]平面的单位圆外，对应于 第七章 离散系统 1 -1 0 jy [z] x 稳定判据(续) 映射 所以 代入闭环离散系统的特征方程，进行变换后得到 ,即可应用劳斯判据。 第七章 离散系统 用劳斯判据判别稳定性的步骤： 中整理得到 2）令 代入 1）求出离散系统的特征方程 3）应用劳斯判据： 的根是否都位于 的左半部。 第七章 离散系统 稳定判据(续) 所以系统不稳，且有两个根位于单位圆外。 稳定判据(续) 例1：设 解：将 代入 整理得： 第七章 离散系统 稳定判据(续) 例2. 设离散系统如图所示。 （1）若采样周期分别为① T=1秒，② T=0.5秒，试在 两种情况下确定使系统稳定的K值范围。 （2）若系统没有保持器，且T=1秒，试确定使系统稳 定的K值范围。 （3）若系统没有保持器和采样器，试确定使系统稳 定的K值范围。 第七章 离散系统 稳定判据(续) 解：（1）由上节的例题已求得 ① T=1秒时 第七章 离散系统 稳定判据(续) ② T=0.5秒时 第七章 离散系统 稳定判据(续) （2）去掉保持器，则有 第七章 离散系统 稳定判据(续) （3）去掉采样器和保持器，系统为连续系统，则有 （1）二阶连续系统中，只要 ，系统总是稳定 的。但加入采样开关后，系统变为二阶离散系 统，当K 4.33后系统会变得不稳定。这说明 采样开关的引入，会使系统的稳定性变差。 结论 第七章 离散系统 结论(续) （2）采样周期越长，丢失的信息越多，对离散系统 的稳定性及动态性能都不利，甚至会使系统失 去稳定。如果提高采样频率，丢失的信息就少， 离散系统更接近于相应的连续系统，从而改善 系统的稳定性。但过高的采样频率会增加计算 机负担。 ① T=1秒时 ② T=0.5秒时 第七章 离散系统 结论(续) （3）加入保持器虽不改变开环脉冲传递函数的极点， 但会改变其零点，因此还是改变了闭环特征方 程。所以，加入保持器会改变闭环系统的稳定 性，并使其变差。 ① 有保持器T=1秒时 ② 无保持器T=1秒时 第七章 离散系统 7.6.3 朱利判据 朱利稳定判据是直接在z域内应用的稳定性判 据。设离散控制系统的闭环特征方程可写为