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自动控制系统的发展及技术现状(技术和理论) 自动控制系统设计的基本知识 本章主要内容 第一章 绪论 自动控制系统的发展及技术现状 1.1.1 发展过程 自动控制技术的发展经历了机械自动化 机械、电气自动化的过程 古 代 中国，埃及和巴比伦等 自动计时漏壶 汉朝 张衡 浑天仪和地动仪 三国 公元1090年 苏颂 指南车 水运仪象台 古埃及 希腊 自动开启装置、自动洒圣水的铜祭司、投币式圣水箱、青铜小鸟 钟壶滴漏 指南车 17~19世纪 1642年法国物理学家 帕斯卡 加法器 1657年荷兰机械师 惠更斯 钟表 1745年英国机械师 E.李 1765年俄国 波尔祖诺夫 风磨 水位调节器 1788年英国科学家 瓦特 离心式节速器 1854年俄国 康斯坦丁诺夫 电磁调速器 1868年法国工程师 法尔科 反馈调节器 惠更斯发明的钟表 自动控制理论的早期发展 自动控制装置的优点：改进生产技术，提高生产效率 17~18世纪是自动化技术的逐渐形成时期 18世纪之后是自动化技术的发展时期，期间数学描述和理论分析起到了至关重要的作用 。 自动调节器的稳定性问题、蒸汽机的剧烈振荡问题、自动操舵机的稳定性问题 一些数学家尝试用微分方程来描述和分析系统的稳定性问题。 1.1.2 自动控制理论是自动控制系统工程设计的基础 自动控制理论的早期发展过程 英国物理学家麦克斯韦，在1868年发表了《论调速器》的文章，总结了无静差调速器的理论，对控制系统进行了最初的数字描述 俄国机械学家И﹒А﹒维什涅格拉茨基 1876年发表《论调节器的一般理论》的文章﹐进一步总结了调节器的理论。 1877年英国数学家劳斯（E.J.Routh）提出了著名的劳斯稳定判据 1895年德国数学家A.胡尔维茨提出著名的胡尔维茨稳定判据 1892年俄国数学家李雅普诺夫发表了《论运动稳定性的一般问题》的专著 。以数学语言形式给运动稳定性的概念下了严格的定义﹐给出了判别系统稳定的两种方法 李雅普诺夫第一法 李雅普诺夫第二法 自动控制理论的早期发展过程 自动控制理论的早期发展过程 1925年英国电气工程师O.亥维赛把拉普拉斯变换应用到求解电网络的问题上﹐提出了运算微积分，求得瞬态过程 利用拉普拉斯变换描述线性定常系统或线性元件的输入输出关系，就得到了传递函数 在传递函数基础上，发展了频率响应法 1927年美国贝尔电话实验室在解决电子管放大器失真问题时，电气工程师H.S.布莱克从电信号的角度引入了反馈的概念 自动控制理论的早期发展过程 1932年美国电信工程师奈奎斯特提出著名的奈奎斯特稳定判据﹐可以直接根据系统的传递函数来画出奈奎斯特图，判定反馈系统的稳定性 1938年苏联电气工程师A.B.米哈伊洛夫应用频率法来研究自动控制系统的稳定性﹐提出著名的米哈伊洛夫稳定判据 自动控制理论的早期发展带动了其它领域的发展 程序控制、逻辑控制和自动机的思想同时得到了发展 1833年英国数学家C.巴贝奇在设计分析机时首先提出程序控制的概念 1936年英国数学家图灵提出著名的图灵机﹐成为现代数字电子计算机的雏形。图灵机定义可计算函数类﹐建立了算法理论和自动机理论。 1938年美国电气工程师香农和日本数学家中岛﹐以及1941年苏联科学家В﹒И﹒舍斯塔科夫﹐分别独立地建立了逻辑自动机理论﹐用仅有两种工作状态的继电器组成了逻辑自动机﹐实现了逻辑控制 控制理论的形成 自动化技术的实际应用划分为自动化技术形成、局部自动化和综合自动化三个阶段 自动化技术形成时期为18世纪末~20世纪30年代 局部自动化时期是在20世纪40~50年代 ，期间形成了经典控制理论 20世纪50年代之后，是综合自动化阶段，出现了各种复杂的控制系统，如：多环控制、多变量控制、分级控制、集散控制系统等。 1.1.3 自动控制系统设计的基本知识 1.2 1.2.1 设计的主要任务和解决的问题 方案设计：具有符合要求的静态和动态特性 工程设计：在方案设计正确的基础上进行 ，进行实际系统的选型 参数整定：P、I、D参数整定 主要任务 解决的问题 安全性 稳定性 经济性 安全性是指在生产过程中，要保证人员的安全、设备的安全、以及生态平衡和环境卫生的安全。越限报警、联锁保护、视频监视、远程监控、安全栅等 稳定性主要指系统的抗干扰能力，在出现各种可预见的干扰的情况下，系统都要保留一定的稳定裕度 经济性是指节省投资、提高产品产量质量、节能降耗、提高经济效益和社会效益等 控制精度和响应速度 自动控制系统的工程设计流程 设计任务书 初步设计 详细设计 现场调试 资料归档 1.2.2 设计任务书 ① 工艺