机械原理课件总02--机构组成幻灯片.PPTVIP

2. 从动件系统 n为2的倍数，PL为3的倍数 杆组——最简单的自由度为零的构件组 ——Ⅱ级杆组（Ⅱ级组） a) RRR型 b) RRP型 c) RPR型 d) PRP型 e) RPP型 ——Ⅲ级杆组（ Ⅲ级组） 基本机构 杆组 机构 若干 机构的组成原理：任何机构都是由若干个基本杆组依次连接 于原动件和机架上所组成的系统。在同一机构中可包含不同级别 的基本杆组，我们把机构中所包含的基本杆组的最高级数作为机 构的级数，这就是机构的结构分类方法。 + + = 综上所述，把若干个自由度为零的基本杆组依次连接到原动件和机架上，就可组成一个新的机构，其自由度数与原动件数目相等。上图表示了根据机构组成原理组成机构的过程。首先把Ⅱ级杆组BCD通过其外副B、D连接到基本机构上形成四杆机构ABCD。再把Ⅲ级杆组通过外副E、I、J依次与Ⅱ级杆组及机架连接，组成图示的八杆机构。根据机构的级的定义，该机构为Ⅲ级机构。 例2-9 1. 高副低代：将机构中的高副根据一定的条件虚拟地以低副加以代替。 2. 应满足的条件： 3. 替代关键： 高副用一个构件、两个低副代替。 过接触点找曲率中心 。 二、高副机构的组成——用高副低代机构分析 自由度完全相同。 瞬时速度和加速度完全相同。 代替机构和原机构 例2-10 图示机构中高副用低副取代。 4 3 1 2 4. 高副低代有两种特殊情况: (1) 如果两接触轮廓之一为直线，替代转动副演化成移动副,如左图所示。 (2) 若两接触轮廓之一为一点，其替代方法如右图所示。 方法： 例2-11 计算上图所示机构的自由度，并确定机构的级别。 ③ 从远离原动件的构件开始拆 杆组 ，先试拆Ⅱ级组，不成，再拆Ⅲ级组。每拆出一杆组后，剩下部分仍是一个与原机构有相同自由度的机构，直至只剩下基本机构。 ② 高副低代。 ① 正确计算机构自由度。 三、平面机构的结构分析 目的：了解已知机构的组成情况， 并确定机构的级别。 解： 该机构自由度，F=3×5 － 2×7=1。 该机构为II级机构。 该机构为低副机构。 由两个II级杆组加基本机构组成。 例2-12 计算图示机构的自由度，并分析当构件1和5分别为原动件时机构的级别。 6 1 2 3 4 5 解：F=3×5 － 2×7=1 构件1为原动件时： 6 1 2 4 3 5 机构为Ⅱ级机构。 1 2 3 4 6 5 构件5为原动件时： 机构为Ⅲ级机构。 根据机构的输入特性与输出特性的要求设计机构运动简图的过程。 机构综合： 结构综合的方法： 基本杆组叠加法。 往基本机构上连接自由度等于零的基本杆组 第五节 平面机构的结构综合 例如：破碎机机构就是由两个II级杆组和基本机构串联构成的。 平面机构如果没有高副，则可综合出各种类型的基本杆组，再利用串联、并联等方式将基本杆组与基本机构连接起来，即可得到各种类型的机构。 例2-13 试分析图示牛头刨床的结构，如有问题，请改正。 a) d) b) c) （2）结构分析 解:（1） 计算机构自由度 F＝3n－2PL－PH＝3×4－2×6＝0 机构不能动。 上页图c所示部分不是杆组，机构组成不合理。可变成图d所示杆组。这时机构改成如右图所示的机构。该机构为Ⅱ级机构。 请分析其他改进方案？试一试能够提出几种？ 请分析其他改进方案？ 试一试能够提出几种？ 大讨论 分析总结 使机构增加一个自由度的方法。 绘制机构运动简图 计算自由度 结构分析 结构综合 →→结构？ N Y 构件 + 运动副→→运动链→→ F0? →→机构 有确定运动的条件 (1)分析运动，数清构件 (2)判定运动副性质并表达之 (3)表达构件 注意：(1)复合铰链 (2)局部自由度 (3)虚约束 F=原动件数 机构=基本机构+杆组 杆组：3n = 2PL 二级杆组：n=2，PL=3 三级杆组：n=4，PL=6 零件 机器 机械 高副 低副 转动副 移动副 代 机架 主动件 从动件 第二章 机构的组成和结构分析 第一节 机构的组成 第二节 机构运动简图及其绘制 第三节 机构自由度的计算 第四节 平面机构的组成原理与结构分析 第五节 平面机构的结构综合 本章内容提要 研究机构的组成及机构具有确定运动的条件。 研究机构运动简图的绘制方法，即研究如何用简单的图形表示机构的结构和运动状态。 研究机构的组成原理，并根据结构特点对机构进行分类， 以便于对机构进行结构分析。 研究机构结构综合方法，即