第二章系统的数学模型01.ppt

1.线性系统的齐次性 死区非线性 间隙非线性 同理，对于多重积分的拉氏变换可得: 式中 　 为式中f(t)的各重积分在t=0+时的值，如果这些初值为零，则有 （2-33） ４．初值定理 设f(t)及其一阶导数均为可拉氏变换的，则f(t)的初值为 （2-34） 证明： 由微分定理得知 由于s→∞时，e-st→1所以 所以 应用初值定理可以确定系统或元件的初始状态。 例２-8求 的初值。 解：可以由 　直接求出初值，亦可按初值定理求出。 直接法可得 初值定理， ，所以 ， 由上可见，两种算法结果是一致的。 　 第三节 非线性系统的线性化 实际上，所有元件和系统都不同程度地具有非线性特性，例如：元件的死区、传动的间隙和摩擦，在大输入信号作用下元件的输出量的饱和以及元件存在的非线性函数关系等等 由于非线性有各种不同的类型，所以也没有解析求解的通用方法。 具有本质非线性特性的系统，只能用非线性理论去处理。 对于非线性函数的线性化方法有两种。一种是忽略非线性因素。如果非线性因素对系统的影响很小，就可以忽略。如死区、磁滞以及某些干摩擦等，一般情况下就可以忽略。另一种方法就是切线