2015年江苏大学生机器人大赛-江苏大学生机器人竞赛.PDF

2015 年江苏省第六届大学生机器人大赛 水下机器人比赛规则 2015 年9 月 目 录 1、水中机器人人水中角力项目竞赛规则 2 、水中机器人管道巡检项目竞赛规则 3、机器人水下探矿项目竞赛规则 水中机器人人水中角力项目竞赛规则 一、比赛场地、设备以及赛前准备 1、比赛场地 比赛场地为长方形水池，包括两台比赛电脑、一个支架、一个摄像头，两套球门、两个无 线通信模块。整体示意图如图1-1。 图1-1 比赛场地示意图 水池内部矩形区域为最终的有效比赛场地，不包括水池壁及球门架两侧区域，有效比赛场 地尺寸为2700 mm ×2000 mm ×300mm （长×宽×高），如图1-2所示。除了有效比赛场地和球门 区域外，机器鱼禁止进入其它任何区域。比赛场地由组委会统一提供。水深为200--250mm ，池 底和池壁为湖蓝色，球门架为白色。 图1-2 比赛场地 2、比赛道具 1）圆环形漂浮物 圆环形漂浮物（以下简称漂浮物）由两个呼啦圈以及配重块组成，呼啦圈内径约 ，外径 。要求圆环形漂浮物没入水中约 ，露出水面约 。漂浮物由组委会统一提供。如图1-5 所示。若比赛过程中漂浮物被破坏或者因为配 重不均匀影响到比赛，并由裁判鉴定无法进行比赛，则更换漂浮物进行比赛。 图1-4 圆环形漂浮物 3、机器鱼 机器鱼游动方向定义为长度，摆动方向定义为厚度，两者垂直方向定义为高度。头部长度 150-180mm，头部高度60-90mm，头部厚度30-50mm，尾部长度（不包括尾鳍）160-190mm， 尾部高度厚度不得超过头部，尾鳍长度沿长度方向50-80mm，沿高度方向90-120mm。可以在 机器鱼的尾鳍侧面粘贴学校的名称、标志或编号，以区别不同球队的机器鱼。每个机器鱼重量 不得超过2kg ；在不受挤压的情况下，机器鱼必须能够放进一个底面半径为75mm，高为450mm 的圆筒里面。参赛队伍机器鱼需通过赛会技术委员会检测和批准，符合标准者方可参赛。 4、球队 各队队员最多3名，其中一名为队长。比赛开始后，队长和队员禁止接触比赛中的机器鱼。 5、裁判 裁判由组委会指定，其中主裁1人，副裁两人。主裁负责控制整个比赛，副裁负责一些辅 助任务以帮助主裁使比赛顺利进行。 主裁职责 1）赛前宣布比赛规则，检查场地设置，复查参赛者的机器鱼是否符合规定。 2 ）宣布开始、重新开始比赛，暂停、继续、结束比赛，宣布比赛结果。 3 ）根据比赛规则判断机器鱼是否犯规，并对犯规机器鱼进行处罚。 4 ）记录比赛时间，进球和比赛中断时暂停计时，重新开球后恢复计时；鸣哨罚点球时，计时 不中断。 5 ）记录比赛双方成绩。 6 ）比赛开始后，发现参赛者远程遥控机器鱼，判罚违规者输掉比赛（此时比分小于0 ：5，则 最终比分为0 ：5；否则此时的比分为最终比分）。 7 ）比赛开始后，禁止参赛队员接触比赛中机器鱼，违者裁判可以进行适当处罚。 8 ）如果比赛中出现机械或其他故障，参赛队伍可以向主裁提出申请，由主裁进行裁决，或者 中断比赛，或者继续比赛。 9 ）开球时确保水球位于正确的位置上。主裁调整球位置时使用的球杆必须为湖蓝色，以保证 不对比赛双方颜色识别造成干扰。 10）在比赛期间，主裁享有最终裁定权。如果队员对裁决有争论，给予黄牌警告；如若争论不 止，则出红牌取消其比赛资格。 11）比赛结束时双方队长必须在计分纸上签字确认。只有在计分出错的情况下，赛后才允许提 出抗议。 副裁职责 1）维护比赛秩序。 2 ）禁止比赛无关人员进入比赛场地。 3 ）根据主裁指令拿出或者放入机器鱼。 6、机器鱼控制平台 各参赛队伍采用自己的控制平台进行图像处理和目标识别，采用自己的策略算法进行比赛。 7、照明以及全局视觉系统 水池上方四角各安装节能照明灯，具体比赛场地情况由主办方统一设置，并提前向各参赛 队伍公布。参赛队伍应于比赛前到达比赛场地，调试机器鱼以便适应场内照明环境。整个场