测码伪距观测方程的线性化.pptVIP

第五章 GPS卫星定位基础 §5.1 GPS定位的基本概念 §5.2 码相位测量及其观测方程 §5.3 载波相位测量及其观测方程 §5.4 观测方程的线性化 §5.5 GPS测量的误差来源及其影响 §5.6 GPS观测量的线性组合 §5.1 GPS定位的基本概念 一、GPS卫星定位的基本原理 二、GPS基本观测量 三、GPS卫星定位的方法 四、GPS卫星定位的精度 一、 GPS卫星定位的基本原理 理论上讲，GPS接收机观测3颗以上GPS卫星，就可以进行定位。 实际上，考虑接收机时钟改正等参数，平差参数为4个或更多。因此，GPS接收机必须同时对4颗以上的卫星进行观测。 后方空间距离交会 二、GPS基本观测量 码相位观测量：测码伪距 载波相位观测量：载波相位观测值或测相伪距 伪距： 根据GPS接收机的码相位测量或载波相位测量，所确定的卫星至测站接收机的观测距离，由于卫星钟、接收机钟的误差以及卫星信号经过电离层和对流层时的大气延迟影响，实际测出的距离与卫星到接收机的几何距离之间，不可避免地会存在一定差值，故称其为“伪距”。 三、GPS卫星定位的方法 1、依据定位所采用观测值的类型 伪距法定位 载波相位测量定位 差分GPS定位 2、根据接收机的运动状态 静态定位 动态定位 3、按照参考点的不同 绝对定位（单点定位） 相对定位 快速静态相对定位和准动态相对定位 四、GPS卫星定位的精度 伪距绝对定位 民用C/A码实时伪距绝对定位：坐标分量精度5～10m；三维综合精度15m～30m。 军用P（Y）码实时伪距绝对定位：坐标分量精度1～3m；三维综合精度3m～6m。 载波相位观测值绝对定位 实时或准实时定位：坐标分量精度0.1～0.3m 事后24小时连续定位：三维精度可达2～3cm 四、 GPS卫星定位的精度 伪距相对定位 民用C/A码相对定位精度0.5～5m，两点之间的距离为5m～200km 详细情况参考表1： 载波相位观测值相对定位 定位精度可达厘米乃至毫米，两点之间的距离可从几米～几千公里 详细情况参考表2： 表1：基于伪距的GPS相对定位 表2：基于载波相位观测值的GPS相对定位 §5.2 码相位测量及其观测方程 一、码相位观测 测量GPS卫星发射的测距码信号C/A码或P（Y）码，到达用户接收机天线的传播时间，也称为时间延迟测量。 §5.2 码相位测量及其观测方程 二、测码伪距观测值的观测方程 历元t卫星Sj与接收机Ti之间的测码伪距观测值： 传播时间 传播时间中包含了卫星钟差、接收机钟差（卫星钟与接收机钟不同步）以及电离层延迟、对流层延迟等大气延迟的影响： §5.3 载波相位测量及其观测方程 一、引言 1、载波相位测量的优缺点 2、载波重建 二、载波相位测量 三、载波相位观测值的观测方程 1、载波相位测量的优缺点 优点： 载波相位测量的精度比码相位测量的精度高 缺点： 整周模糊度问题 周跳问题 2、载波重建 GPS接收机接收到卫星信号后，在进行载波相位测量以前，首先要进行解调工作，也就是将调制在载波上的测距码和卫星电文去掉，重新获取载波，这一工作称为载波重建。 重建载波的方法 码相关法 平方法 二、载波相位测量 载波相位测量的观测量： GPS接收机Ti所接收到的卫星载波信号与接收机本振参考信号的相位差： 二、载波相位测量 初始时刻t0，包含整周数的相位值为： 二、载波相位测量 因此，任一时刻ti卫星到接收机的总相位值： 三、载波相位观测值的观测方程 三、载波相位观测值的观测方程 由式（5-11）可知载波相位总观测值为： §5.4 观测方程的线性化 GPS接收机Ti的位置坐标参数（X，Y，Z），隐含在观测方程（5－6）和（5－18）右端第一项站星几何距离?中： 一、测码伪距观测方程的线性化 令 测码伪距观测方程的线性化 因此，线性化后的测码伪距观测方程： 站星距离向量的方向余弦 二、载波相位观测方程的线性化 将站星距离?的一次近似表达式，代入式(5－18)中，得到线性化后的载波相位观测方程： 三、测码伪距和测相伪距观测方程的比较 * GPS卫星定位则是利用后方空间距离交会来确定GPS接收机的3维空间位置。 平面距离交会可确定平面点位坐标； 设GPS卫星的三维坐标分别为(Xj，Yj，Zj)，则距离交会法求解P点3维坐标（X, Y, Z）的观测方程为： 快速静态相对定位准动态相对定位 0.1～0.5m 卫星钟差改正、电离层改正 广播 星历 C/A码伪距 10km LAAS 局域增强系统 1～5m 卫星钟差改正、电离层改正 精密 星历 C/A码伪距 全球 WAAS 广域增强系统 1～5m 卫星钟差改正、电离层改正 精密 星历 C/A码伪距 2000km WADGPS 广域差分系统 1～5m 综合伪距