六杆并联机构测试---QTTSalon.PDFVIP

QTT促动器样机与六杆机构测试 射电天文研究室——天线技术组 项斌斌 2014.7 QTT促动器样机实地运行试验 • QTT促动器性能测试（寿命、可靠性、防护性等） – 对9个促动器进行长期室外实地测试，测试其在极端环 境（-40~60°、风沙、雨雪）下的耐受程度 – 监控促动器实际工作状态，为改进促动器方案积累经 验 • 测试促动器样机由771所研制，预计9月运抵南山 试验地点 2 • 试验台外形 • 试验平台系统 3 • 试验台放置地点 促动器测试场地  距离房屋较近便于安放计算机及相关设备，距离25米射电望远镜40米左右  地形平坦，空间可满足促动器试验平台安放  距离道路较近，便于试验台装卸（2.5T左右），离实验室较近有利于参观 与宣传 4 与771所共同研究 • 高精度促动器位移精确检测与精度提高 • 极端环境下促动器可靠性、防护性及故障诊断 • 促动器及通信线路电磁辐射防护 5 六杆并联机构 • 功能 – 实现副面5 自由度运动，进行主面变形误差（偏 焦）的副面补偿 – 用于副面偏转换馈 – 辅助OOF等天线测量 • 关键技术 – 平台运动定位精度 6 六杆并联机构——25米天线副面补偿机构 六杆并联机构参数指标 • 承载能力：≥800kg • 工作空间：需进行5个自由度的运动：X 、Y 、Z （轴向）三个方向的平移和绕X 、Y轴两 个方向的旋转。 – x 、y 、z 方向移动：≥±50mm ；x 、y轴转动：≥±5°，z 方向移动：≥±80mm • 重复定位精度：90 °~0 °任意在姿态下 – 线性误差：≤0.07mm （峰-峰值） – 角度误差：≤0.01° （峰-峰值） • 运动速度：线速度：≈2mm/s ，角速度：≈2°/s • 运动加速度：线加速度：＜1mm/ s² ，角加速度：＜1°/s² 7 25米副面六杆机构性能测试 • 测试内容 – 平台定位精度联合测试（X 、Y 、Z 方向平移，绕X 、Y 轴旋转） • 测试设备 – 3925G 六杆平台、leica 激光跟踪仪、6米天线简易座架 8 • 测试工况 – 平台整体在0°~90°范围内运动，选取10 ，20 ，30 ，35 ，40 ，45 ，50 ，60 ，70 ，80功能10个测 量点，停机后测量 （指平方向为90°） – 六杆机构单轴每位移10mm测一组线性误差数据；绕X 、Y轴旋转每隔2° （实际6°）测一组角 度误差数据 9 • 初步结果(根据原测试方法) – 平台在不同俯仰下旋转精 度基本能达到指标要求 – 直线位移精度在不同俯仰 姿态下结果有差别，受重