[工学]运动控制-第1章之14-16.pptVIP

第1章 闭环控制的直流调速系统本章提要 1.1 直流调速系统用的可控直流电源 1.2 晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主题要问题 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析 1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统 1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 对控制系统的分析我们通常从稳态与动态两方面来进行。因为实际系统提出的要求最终都可以落实在系统的稳态或动态性能上。 本节讨论： 转速控制的要求和调速指标 开环调速系统及其存在的问题 闭环调速系统的组成及其静特性 开环系统特性和闭环系统特性的关系 闭环控制的特点——反馈控制规律 反馈控制调速系统的稳态参数计算——系统稳态设计 1.4.1转速控制的要求和调速指标1）指标的定义 为了进行系统的分析，首先要明确系统性能指标的定义。这里先讨论稳态性能指标： 调速范围 生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母 D 表示，即 静差率 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落 ?nN ，与理想空载转速 n0 之比，称作静差率 s ，即 或用百分数表示 式中 ?nN = n0 - nN 2）说明 指标的意义： D表明电动机可以调节的范围；s反映转速的稳定度,如图： 举例：n0=1000r/min时 Δn=10r/min，则s=1%； n0=100r/min时 Δn=10r/min，则s=10%；如果 n0=10r/min时， Δn=10r/min，则s=100%，这时电动机已经停止转动，转速全部降落完了。 s的要求限制了D：由此可见，特性越低，同一Te下的s越大，反之，如果对s提出了要求，则最低转速也就受到了限制，即转速范围受到了限制。 因此，调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义。 而调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。 3）D、s与Δn之间的关系 设：nmax=nN，此时有?nN，则 于是，最低转速为 而调速范围为 将上面的nmin式代入，得 本式表示了调压调速系统的调速范围、静差率和额定速降之间所应满足的关系。对于同一个调速系统， ?nN 值一定，由该式可见，如果对静差率要求越严，即要求 s 值越小时，系统能够允许的调速范围也越小。 一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。 1.4.2开环调速系统及其存在的问题 前述V—M系统，即开环系统一般能否满足稳态要求呢？以例说明： 例题1-2 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18? ，电动机电动势系数Ce=0.2V·min/r。如果要求调速范围 D = 20，静差率s≤ 5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降最多能有多少？ 解 当电流连续时，V-M系统的额定速降为 开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为 这已大大超过了5%的要求，更不必谈调到最低速了。如果要求D = 20，s ≤ 5%，则由式（1-29）可知 由上例可以看出，开环调速系统的额定速降是275 r/min，而生产工艺的要求却只有2.63r/min，相差几乎百倍！ 由此可见，开环调速已不能满足要求。 1.4.3闭环调速系统的组成及其静特性一、系统的组成 根据自动控制理论中的反馈控制原理，若要控制哪个量最好的方法就是引入该量的负反馈。由此组成反馈控制的闭环系统，这里采用转速负反馈。 系统的组成； 如何检测转速？ 负反馈的形成。 工作原理： L↑→n↓→ΔUn↑→Uc↑→ Ud0↑ →n↑ 二、静特性的求取 首先我们分析系统的稳态性能——系统的静特性。 方法一：从各环节稳态关系出发：由 消去中间变量有： 方法二：利用稳态结构图求取 稳态结构图——反映各环节稳态特性的系统结构图； 我们也可以按自控原理中的结构图变换的方法求静特性； 作业：1-20画出转速闭环系统的稳态结构图，利用结构图变换的方法求静特性； 1.4.4开环系统特性和闭环系统特性的关系 一、静特性图 闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大不同，故定名为“静特性”，以示区别。由上式可知：n 与Id的关系仍为线性关系,如图：进一步写出开环机械特性与其作一比较。 二、系统特性比较 （1）对