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3.3 二阶系统的时域分析 主要内容 二阶系统的数学模型 二阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼二阶系统动态过程分析 过阻尼二阶系统动态过程分析 二阶系统性能的改善 【例3.3.1】设一随动系统如图所示，要求系统的超调量为0.2，峰值时间为1秒，求 (1)求增益K和速度反馈系数τ (2)根据所求的K和τ，计算性能指标 解：1)系统闭环传函为 根据无零点二阶系统（标准）计算性能指标 又 根据闭环传递函数 2)其他指标计算 或 【例3.3.2】已知下图所示系统的单位阶跃响应，求参数K和T 解：1)由图可知 2)由图可得闭环传递函数为 根据 四、 过阻尼二阶系统动态过程分析 过阻尼系统由于响应缓慢，一般不采用 超越方程 （1）延迟时间 td （2）上升时间 tr （3）调节时间 ts 假设 【例3.3.3】一系统如图，T=0.1是伺服电机时间常数。若要求单位阶跃响应无超调，调节时间ts≤1秒，K应取多大？计算延迟时间td和上升时间tr 解：系统闭环传递函数为 系统无超调，且响应快，则 又 * * 一、 二阶系统的数学模型 位置随动控制系统 二阶系统结构图 二阶系统开环传递函数 标准形式的二阶系统闭环传递函数 记住！ －－自然频率（或无阻尼振荡频率） －－阻尼比（相对阻尼系数） 二阶系统的特征方程为 二阶系统的两个极点（特征根）为 极点决定了系统对输入响应的特性，极点是阻尼比和自然频率的函数 二、二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的两个特征根为 阻尼比 决定了特征根的性质(演示） 1) 两个正实部的特征根，时间响应发散,系统不稳定（P85) 2) 两个负实部共轭复根，系统单位阶跃响应具有衰减振荡特性，称为欠阻尼状态 3) 两个相等的实根，临界阻尼系统 4) 两个不相等的负实根，过阻尼系统 5) 共轭纯虚根，系统单位阶跃响应作等幅振荡无阻尼系统 二阶系统单位阶跃 响应定性分析 Φ(s)= s2 +2 zwns + wn 2 ωn 2 s1,2= -zwn ± √z2 - 1 wn s1,2= -zwn ±j √1-z2 wn s1,2= -zwn -wn = s1,2= ±j wn 0＜z＜1 z＝1 z＝0 z＞1 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 T1 1 T2 1 h(t)= 1 T2 t T1 T2 1 e + T1 t T2 T1 1 e + h(t)= 1 -(1+wnt) e - w t n h(t)= 1 √1-z2 1 e- zw t n sin(wdt+b) h(t)= 1 -coswnt z＞1 z＝1 0＜z＜1 z＝0 （1）欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼二阶系统的阻尼比 特征根是具有负实部的共轭复数 令 －－衰减系数（与虚轴的距离） －－阻尼振荡频率（与实轴的距离） 则 当输入为单位阶跃时 利用如下公式对C(s)求拉氏逆变换 单位阶跃响应为 其中 称为阻尼角 阻尼角的图形意义 衰减系数 是闭环极点到虚轴的距离 阻尼振荡频率 是闭环极点到实轴的距离 自然振荡频率 是闭环极点到原点的距离 稳态分量，瞬态分量 稳态分量为1，二阶系统在单位阶跃函数作用下不存在稳态误差 瞬态分量为阻尼正弦振荡项，其振荡频率为 瞬态过程收敛速度取决于包络线 时 响应是平均值为1的正余弦形式等幅振荡 （2）零阻尼二阶系统的单位阶跃响应 （3）临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应 闭环传递函数 单位阶跃响应为 求拉氏逆变换 稳态值为1，无稳态误差 响应过程是单调上升的 （4）过阻尼二阶系统的单位阶跃响应 过阻尼时，系统有两个负实根 那么 过阻尼系统的响应是无振荡的 稳态值为1，无稳态误差 三、 欠阻尼二阶系统动态过程分析 在控制工程中，除了那些不容许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度的阻尼、快速的响应速度和较短的调节时间 二阶系统一般取 其它的动态性能指标 可用 精确表示 只能近似表示 (1) 延迟时间 令 在较大的 值范围内，近似有 时近似表示为 增大自然频率或减小阻尼，都可减小延迟时间 记住！ (2) 上升时间 令 求得 取n=1，所以 响应速度越快 一定，即 一定时 记住！ (3) 峰值时间 对c(t)求导，并令其为零，求得 由于 所以 取 记住！ 根据 的表达式 越小，表明响应速度越快 (4) 超调量 超调量在峰值时间发生，故 即为最大输出 所以 记住！ 超调量只与阻尼比有关系！！ 阻尼比越小，超调量越大 (5) 调节时间 已知欠阻尼二阶系统的包络线为 欠阻尼二阶系统响应的包络线 实际输出响应的曲线收敛程度，小于包络线的收敛程度。一般采用包络线来代替实际响应来估算调节时