第6章matlab时域与根轨迹分析运算.pptVIP

(4)求校正器的传递函数 根据根轨迹的解析校正法，用以下程序求解传递函数: %求解校正器的传递函数 kc=5; s_1=-3.7518+9.7854i; nk1=2; dk1=conv(conv([1 0],[0.25 1]),[0.1 1]); ngv=polyval(nk1,s_1);dgv=polyval(dk1,s_1); g=ngv/dgv;zetag=angle(g);zetag_d=zetag*180/pi; mg=abs(g);ms=abs(s_1); zetas=angle(s_1);zetas_d=zeta*180/pi; tz=(sin(zetas)-kc*mg*sin(zetag-zetas))/(kc*mg*ms*sin(zetag)); tp=-(kc*mg*sin(zetas)+sin(zetag+zetas))/(ms*sin(zetag)); nk=[tz,1];dk=[tp,1]; Gc=tf(nk,dk) 运行后得校正器传递函数 Transfer function: 0.2858 s + 1 ------------- 0.02407 s + 1 检验校正器 计算校正后系统的超调量，峰值时间，调节时间．程序如下 n1=10; d1=conv(conv([1 0],[0.25 1]),[0.1 1]); s1=tf(n1,d1); Gc=tf([0.2858 1],[0.02407 1]); sys=feedback(s1*Gc,1);%校正后系统 step(sys) [y,t]=step(sys); [sigma,tp,ts]=ste(y,t)%调用ste函数 sigma = 26.9355 tp = 0.3532 ts = 0.5004 根轨迹作业 （1）绘制系统的根轨迹，并求使系统稳定K值范围。（2）在稳定范围内，绘图分析不同K值对系统性能的影响。 （3）设K=12,利用根轨迹GUI设计工具设计一补偿器，使系统有较好的时域响应指标。 4. 峰值时间Tp和超调量 [mp,tf]=max(y); cs=length(t); yss=y(cs); sigma=100*(mp-yss)/yss tp=t(tf) Tp：0到阶跃响应曲线h（t）超过稳态值而达第一个峰值之间的时间 例.求系统的超调量. sys=tf(1.25,[1 1 0]) Gc=feedback(sys,1) [y,t]=step(Gc) sigma = 20.9121 tp = 3.0920 yss yss = 0.9987 二阶系统的超调量的计算 sigma=exp(-pi*zeta/(1-(zeta)^2)^(1/2))*100 zeta=((log(1/sigma))^2/((pi)^2+(log(1/sigma))^2))^(1/2) 5. 调节时间Ts Ts：进入稳态值附近±5%或±2%的误差带而不再超出的最小时间 if t2tp if t1t2 ts=t1 end elseif t2tp if t2t1 ts=t2 else ts=t1 end end j=cs+1; n=0; while n==0,j=j-1; if j==1,n=1; elseif y(j)0.95*yss n=1; end end t2=t(j); cs=length(t) i=cs+1; n=0; while n==0,i=i-1; if i==1, n=1;%跳出循环 elseif y(i)1.05*yss n=1; end end t1=t(i); 定义函数，求超调量sigma，峰值时间tp和调节时间ts function[sigma,tp,ts]=ste(y,t)%函数定义 [mp,tf]=max(y); cs=length(t); yss=y(cs); sigma=100*(mp-yss)/yss tp=t(tf) cs=length(t) i=cs+1; n=0; while n==0,i=i-1; if i==1,n=1; elseif y(i)1.05*yss n=1; end end t1=t(i); j=cs+1; n=0; while n==0,j=j-1; if j==1,n=1; elseif y(j)0.95*yss n=1; end end t2=t(j); if t2tp if t1t2 ts=t1 end