计算机与CAD仿真第4章连续系统按环节离散化的数字仿真.pptVIP

第4章 连续系统按环节离散化的数字仿真 4.1 连续系统离散相似法数字仿真 1. 时域离散相似法基本原理 (1)基本方法 (2) 离散相似法公式推导 （1）其一是把输入视为常数，这相当于在输入端加上(虚拟)一个采样开关和零阶保持器 2. 关于离散相似法的几点说明及结论 **(3) MATLAB函数求离散化矩阵 **4.2 典型环节的离散系数及其差分方程 上节介绍了连续系统离散化的方法，此方法尽管仿真精度较高，但对阶次较高的系统，求取G, H和Ф阵并非易事，再加上它也是按系统进行离散化的，不适用非线性系统。故本节将讨论按典型环节建立离散模型，所谓按典型环节离散化，就是将系统分成若干个典型环节，在每个典型环节的入口处加一个虚拟的采样开关，并立即跟一个信号重构过程，以便使信号恢复为连续形式。 按环节离散的离散相似法适合于含典型非线性环节的系统仿真 结论 4.3 非线性系统的数字仿真方法 上节讨论的按环节离散化的仿真方法，每一个计算步长，各环节的输入和输出都要重新计算一次，因此，这种仿真方法可以很方便的推广到具有非线性环节的系统中。由于实际控制系统中的非线性特性各种各样，无法用一个最基本的环节来代表，因此，本节主要介绍四种最常见的非线性环节的仿真模型。 1. 饱和非线性特性 图4-2所示饱和非线性环节的数学描述为 2. 死区非线性特性 图4-3所示死区非线性环节的数学描述为 ***3．滞环非线性特性 图4-4所示滞环非线性环节的数学描述为 4．继电器非线性特性 图4-5所示的继电器非线性环节的数学描述为 4.4 连续系统按环节离散化的数字仿真程序 使用该方法对连续系统进行仿真时，同第三章中必须首先根据系统的结构图写出各典型环节的参数矩阵P、连接矩阵W、W0和Wc 。另外，本仿真方法为了说明问题，在程序中只考虑饱和、死区、滞环和继电器四种典型非线性特性，并规定非线性环节不单独作为一个仿真环节，而根据系统结构情况，把非线性环节添加到相应的线性典型环节之前或之后。因此，对于有非线性环节的系统并不增加典型环节数，这样对于每个典型环节除给定参数a,b,c,d外，还要给出其附加的非线性环节标志FZ和参数s 。非线形环节标志如表4-3所示。 一般将非线性环节标志FZ和参数s统一增加到典型环节参数矩阵P中，即 连续系统按环节离散化的数字仿真程序通过下例给出，其框图如图4-6所示。 例4-1 已知非线性系统如图4-7所示, 求输出量y的动态响应。 解 根据系统结构图可得 取仿真时间：Tf=10计算步长：h=0.025 在MATLAB环境下执行以上程序可得如图4-7所示的仿真曲线。 假如s=5，而输入信号根据MATLAB命令框提示输入，如何编写该非线性子程序？ 标 志 说 明 FZ=0 典型环节前后均无非线性环节 FZ=1 典型环节前有饱和非线性环节，应修正其输入u FZ=2 典型环节前有死区非线性环节，应修正其输入u FZ=3 典型环节前有滞环非线性环节，应修正其输入u FZ=4 典型环节前有继电器非线性环节，应修正其输入u FZ=5 典型环节后有饱和非线性环节，应修正其输出x FZ=6 典型环节后有死区非线性环节，应修正其输出x FZ=7 典型环节后有滞环非线性环节，应修正其输出x FZ=8 典型环节后有继电器非线性环节，应修正其输出x 表4-2 非线性环节标志 注意：非线性环节不能作为典型环节。 仿真程序ex4_1.m如下 * * 上章所述的连续系统数学模型的离散化，是通过数值积分法实现的，尽管面向结构图的仿真方法是按环节给定参数，但是在计算时还是按整个系统进行离散化，这就不便于引进非线性环节以进行非线性系统的仿真。在本章，连续系统离散模型的建立，将用控制理论中的采样和信号重构技术。 设连续系统状态空间表达式： 保持器 u*(t) u(t) T y*(t) 状态空间模型的“离散相似” 对（4-1）式描述的连续系统进行离散化处理，如图所示。 图 ? 假设有一连续系统，它由以下状态方程描述： 已知有连续系统状态方程： 且假设初始时间为t0,初始状态x(0)=x(t0),上式的拉普拉斯变换为： 或者： 上式两边左乘 ，可得 ，称为系统状态转移矩阵。 令： 现在人为地在系统输入及输出端加上采样开关（如图）(这完全是虚构的,目的是将这个系统离散化)。同时，为使输入信号复原到原来的信号，在输入端还有加一个信号重构器（保持器）（也是虚构的，目的是