《课程设计循迹机器人设计》.docVIP

循迹机器人设计 PAGE \* MERGEFORMAT16 1 设计任务描述 1.1 设计题目：循迹机器人设计 1.2 设计目的 （1）了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。??? （2）初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于机器人的设计中。? （3）通过学习，具体掌握循迹机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的循迹任务。 1.3 基本要求 （1）要求设计一个能循迹(白底黑线或黑底白线，线宽25mm)的机器人； （2）要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。 （3）要有循迹的策略（软件流程图）。 1.4发挥部分 2 设计思路 这次课设我设计的是循迹机器人，自动循迹测距机器人主要由六个模块构成：车体框架、电源、主控模块、逻辑模块、探测模块、电机驱动模块组成。 （1）车体框架。突出特点为四轮驱动，四轮独立悬挂； （2）MC9S12X128主控制器。系统采用112脚的MC9S12XS128MAL，该单片机具有ECT模块，2个SPI模块，8路16位计数器，4路外部事件触发中断输入端口，8路PWM，16路10位AD，转换时间约为3us； （3）传感器模块。光电发射管发射出光，经过赛道的反射回来，由于白色平面和黑线反射光强度不同，不同位置上的光电接收管接收到强弱不同的光，因此可以