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空间射影几何 数学基础知识 2.1三维射影空间 2.1.1空间点 假定在空间建立了欧式坐标系，空间点的欧式坐标为 定义空间点的齐次坐标为 当 时，sX与X表示空间同一点的齐次坐标。 定义齐次坐标第四个分量 的点为无穷远点。 这样有穷远点和无穷远点组成的空间为三维射影空间。 不能同时为零。 点在三维射影空间没有定义，不能作为三维射影空间中任何点的齐次坐标。 2.1三维射影空间 2.1.2空间平面 在三维射影空间里，平面方程可写为： 其中 表示空间点的齐次坐标。 称四维向量 为该平面的齐次坐标。 平面的齐次坐标可相差常数因子，所以有三个自由度 平面的齐次坐标仅依赖三个比值 ： 写成更简洁的形式 称平面 为无穷远平面，记作 2.1三维射影空间 如果 2.1三维射影空间 结论： （1）两平面平行的充要条件是，他们的交线为无穷远直线，或他们有相同的方向。 （2）直线与直线(平面)平行的充要条件是他们相交于无穷远点。 2.1三维射影空间 三点确定平面计算： 2.1三维射影空间 2.三平面确定一点 空间中的点和平面是对偶的，直线是自对偶的。 2.1三维射影空间 3空间平面点的参数化 空间平面上的点只有两个自由度，如果将空间平面上的点X作为射影平面上的点，则X可以用三维向量来表示，三维向量称为平面上X点的参数化表示。 2.1三维射影空间 2.1.3空间直线 三维空间中的直线不像点或平面那样可以用非常简单的四维向量(齐次坐标来表示) 。 1.点表示 即将直线作为两个点的连线。 a 2.1三维射影空间 2.面表示 即将直线定义为两个平面的交。 2.2三维射影变换 三维射影变换是三维空间中可逆的齐次线性变换，用4 *4的矩阵H来描述 H为射影变换，或单应矩阵。 有15个自由度。可由15个参数确定。 三维射影变换将空间上的点(线、面)变换到点(线、面)，并保持点的共线共面性，线的共面性。 任何三维射影变换的逆变换也是三维射影变换。 任意三维射影变换的合成也是三维射影变换。 三维射影变换的全体构成三维射影空间上的变换群，称为三维射影变换群。 H G F 2.2三维射影变换 5对点对应确定一个三维射影变换。 一个点对应确定三个方程，5对，则有15个方程，解15个未知数。 2.3变换群 1仿射变换群 2.3变换群 2等距变换群