自动控制理论第4版夏德钤翁贻方第3章节线性系统的时域分析幻灯片.pptVIP

§３－５线性系统的稳定性 结论： （1）当系统的开环传函中无积分环节时，系统的单位阶跃响应存在稳态误差，欲减小稳态误差，应增大开环增益K。但K的增大受系统稳定性的制约。 　　（2）若要求系统对单位阶跃输入的稳态误差为零，应使系统开环传函中有一个以上的积分环节。也即采用Ⅰ型或Ⅱ型系统。 §３－５线性系统的稳定性 2．速度误差系数 系统在单位斜坡信号作用下，稳态误差终值为 定义 为静态速度误差系数，于是稳态误差终值为 §３－５线性系统的稳定性 b. Ⅰ型系统 a.０型系统 §３－５线性系统的稳定性 结论：（１）０型系统不能跟踪斜坡输入信号． 　　　（２）I型系统能跟踪斜坡输入信号，但存在稳态误差． 　　　（３）要使斜坡响应的稳态误差为零，需选用II型系统． c.2型系统 §３－５线性系统的稳定性 定义 为静态加速度误差系数，于是稳态误差终值为 3．加速度误差系数 系统在单位抛物线信号作用下，系统的稳态误差终值 §３－５线性系统的稳定性 a.０型系统 b. Ⅰ型系统 §３－５线性系统的稳定性 c.2型系统 结论： （１）０型、Ⅰ型系统都不能跟踪抛物线信号 （２） Ⅱ型系统能跟踪抛物线信号，但有稳态误差． （３）为使系统的稳态误差为零，需使系统的积分环节增多。系统的稳定性越来越差。实际上， Ⅱ型以上的系统是很少见的。 §３－５线性系统的稳定性 例３-７ 设单位反馈系统的开环传函为 其中　　　　　均为大于零的常数，求系统给定稳态误差终值 。 §３－５线性系统的稳定性 解：此为Ⅰ型系统 §３－３二阶系统的时域响应 因为　　只和　有关，常根据允许的　　来选择 （２）以闭环极点在Ｓ平面上的位置可以大致估计　　和　的大小． 　与闭环极点，到实轴的距离　　　　成反比． 　可近似地认为与闭环极点到虚轴的距离　　　　成反比． 在　一定时，可通过改变　来改变　，　越大，　越短． §３－３二阶系统的时域响应 例：已知单位反馈系统的开环传递函数为 确定系统的　和　，并求最大超调量　　和调整时间 解：因为 可得 §３－３二阶系统的时域响应 三．二阶系统的脉冲响应 通过对单位阶跃响应求导可得到单位脉冲响应 §３－３二阶系统的时域响应 １．临界阻尼和过阻尼情况，单位脉冲响应总是大于０，系统的单位阶跃响应是单调曲线． ２．欠阻尼时，响应曲线围绕零值衰减振荡． ３．根据单位阶跃响应与单位脉冲响应之间的关系，单位脉冲响应以　　　　一段曲线下所包围的面积等于　　　，曲线与t 轴所包围面积的总和（或数和）为１． §３－４高阶系统的时域响应 　　凡是用高阶微分方程描述的系统，称为高阶系统。高阶系统的闭环传函分母中s的最高幕次n2. 　　高阶系统闭环传函的一般形式为 或 §３－４高阶系统的时域响应 系统的单位阶跃响应为 　　从上式可见，高阶系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量两个部分组成。而暂态分量又是由一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应分量的合成． １.高阶系统暂态响应各分量的衰减快慢由指数衰减系数决定。系统极点在Ｓ左半平面离虚轴越远，响应的分量衰减得越快。 §３－４高阶系统的时域响应 ２.各暂态分量的系数还和零点的位置有关。若一对零、极点很靠近，则该极点对暂态响应的影响很小（此时对应的系数　很小）。若某个极点　附近没有零点，且距离原点较近，则　就大，对暂态分量的影响就大。 　　由于以上两点，对于系数很小的分量和衰减很快的分量常常忽略，用低阶系统的响应去近似高阶系统的响应。这就是合理的简化，既不改变问题的性质，又使处理过程简单。 §３－４高阶系统的时域响应 ３.如果高阶系统中距虚轴最近的极点，其实部比其他极点实部的五分之一还要小，并且附近不存在零点．可以认为系统的响应主要由该极点决定．这些对系统响应起主导作用的闭环极点，称为系统的主导极点． 　　如果找到一对共轭复数主导极点，高阶系统就可近似地作为二阶系统分析。 §３－５线性系统的稳定性 一．稳定的基本概念 　　一个线性系统正常工作的首要条件是系统必须保持稳定．这向我们提出两个问题：①什么样的系统是稳定的；②线性系统稳定的充分必要条件是什么． 　　一个控制系统，如果在扰动的作用下，偏离了原有的平衡状态，而当扰动消失后，又能回到原来的平衡状态，则该系统为稳定系统；反之，当扰动消失后，系统不能回到原有的平衡状态，或偏离量随时间增长而增长，则该系统为不稳定系统． 　　在实际使用中，系统总要受到各种扰动的作用，显然不稳定系统就无法工作． §３－５线性系统的稳定性 　高阶系统的单位阶跃响应为 　　如果系统稳定，其暂态分量的各个项随着时间的增长应很快趋近于０，从上式看：①指数项的系数　应为负值，就是说实数极点应位于负实轴上；②振荡衰减项的指数部分　　　应为负值，也就是说共轭复数极点的实部应为负，即共轭复数