自动控制系统计算机仿真张晓江习题答案第4章幻灯片.pptVIP

4.4 控制系统模型的连接 系统模型连接的方式主要有串联、并联、反馈等形式。MATLAB提供了模型连接函数。 4.4.1 模型串联 对于SISO系统，其基本格式为 对于MIMO系统，其基本格式为 4.4.2 模型并联 对于SISO系统，其基本格式为 对于MIMO系统，其基本格式为 4.4.3 反馈连接 对于SISO系统，其基本格式为 其中，sign缺省时即为负反馈，sign=1时为正反馈。 对于MIMO系统，其基本格式为 其中，feedin为sys1的输入向量，用来指定sys1的哪些输入与反馈环节相连接；feedout为sys1的输出向量，用来指定sys1的哪些输出端用于反馈。 【例4-7】 已知系统如图所示，利用MATLAB求出系统的状态空间表达式。 其中，sys1: ， ； sys2: 编写m文件如下 计算机的运行结果为 表示该反馈系统的状态空间表达式为 4.5 系统模型的实现 根据状态空间表达形式不同，系统状态空间实现可分为：能控标准型实现，能观测标准型实现，对角线标准型实现，约旦标准型实现。 设系统的微分方程为 设状态变量为 写成状态空间表达式形式为能控标准型 如果系统微分方程为 两边进行拉氏变换，得到传递函数 引入辅助变量 z 以及 返回到微分方程形式： 选择状态变量如下： ┆ 写成矩阵形式 【例4-8】 已知系统的状态空间表达式如下，求线性变换，将其变换成能控标准形。 编写并运行以下m文件 运行结果为 计算变换矩阵 输入以下语句 计算结果为 计算出能控标准形，输入以下语句 计算结果为 表明经过线性变换以后的系统方程为 4.5.2 能观测标准型 能控标准型的对偶系统就是能观标准型 4.5.3 对角线标准型 令状态变量 则 4.5.4 标准型的实现 MATLAB中提供函数canon生成标准型状态模型，基本格式为 其中，sys表示原系统状态方程模型，字串type为标准类型选项， ’modal’为对角标准型实现， 【例4-9】 已知系统传递函数如下，用不同状态空间实现函数进行转换。 MATLAB求解m文件如下 运行该m文件后，对于同一传递函数的系统得出以下4种状态空间表达式 G1: G2: G3: G4: 第 4 章 结 束 * 注意；状态方程有不同的形式，如：可控标准形，约旦标准形等，可以使用ss2ss转换。 第4章 控制系统数学模型及其转换 在线性系统中，常用的数学模型有微分方程模型、传递函数模型、状态空间模型以及零极点模型等。不同的模型应用于不同的场合。掌握模型间的转换才能灵活应用各种数学模型。本章将主要介绍系统数学模型及转换、系统环节模型的连接及标准型实现等内容。 4.1 控制系统类型 1 连续系统和离散系统 2 线性系统和非线性系统 3 时变系统和定常（时不变）系统 4 确定性系统和随机系统 4.2 控制系统常用数学模型 4.2.1 连续系统数学模型 1．系统微分方程形式模型 对于线性定常系统单入单出(简称SISO)系统 ，可用以下方程描述： 2．系统传递函数形式模型 输出拉氏变换 与输入拉氏变换 之比，即为单输入－单输出系统的传递函数。 传递函数分子、分母多项式系数向量可以分别定义如下 这里分子、分母多项式系数向量中的系数均按 s 的降幂排列。用printsys, tf来建立传递函数的系统模型，其基本格式为 例， 已知系统的传递函数如下，利用MATLAB建立其相应的传递函数系统模型。 运行命令 结果为 （注：printsys只能在命令窗口中显示模型，不能将模型输入到workspace中） 3．系统的零极点（ZPK）形式模型 在MATLAB中零极点可以分别定义为 使用zpk( )函数建立零极点形式的系统模型，其基本格式为 如果已知传递函数，可按以下方法求得z和p 例：已知系统传递函数如下 应用Matlab语言建立系统的零极点形式模型。 运行命令 结果为 4．系统的部分分式形式 传递函数也可以表示成为部分分式或留数形式，如下式 例，写出以下传递函数的部分方式形式 运行命令 结果为 这表示 5．系统的状态空间（state space）模型 在MATLAB中建立系统模型的基本格式 例：某线性定常系统的状态空间表达式如下，请输入到MATLAB的work space中去。 运行命令 结果为 4.2.2 离散系统数学模型 离散系统常用的数学模型通常可以用差分方程、脉冲传递函数（或Z传递函数）、状态空间表达式三种形式对系