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* * * 系统的参据量时按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。程序控制系统和随动系统的参据量都是时间函数，不过前者是已知的时间函数，后者是未知的任意时间函数，而恒值控制系统也可视为程序控制系统的特例。 　程序控制系统 * 电炉温度控制系统 电阻丝通过晶闸管主电路加热，炉温期望值预先设定，炉温实际值由热电偶检测，并转换成电压，经放大、滤波后，由A/D转换后送入计算机，并与所设置的期望温度进行比较，产生偏差信号，计算机根据控制算法计算相应控制量，再经D/A转换成电流，通过触发器控制晶闸管导通角，从而改变电阻丝中电流大小，达到控制炉温的目的。 * 电炉温度控制系统的方框图 * 2. 按描述元件的动态方程分 线性系统 组成系统的全部元件都是线性元件，它们的输入-输出的静态特性均为线性，这类系统的运动可由常系数的微分方程（或差分方程）来描述。 非线性系统 系统中含有一个或多个非线性元件，非线性元件的静态输入-输出特性均为非线性的。凡含有非线性元件的系统均称为非线性系统。系统的运动需要用非线性的微分方程或差分方程来描述。 * 3. 按信号传递是否连续分类 连续系统 系统中各环节间的信号均为时间t的连续函数。运动规律用微分方程来描述。 离散系统 信号的传递过程中，只要有一处是脉冲序列或数字编码，这类系统要用差分方程来进行描述。 4. 按系统的参数是否随时间的变化而分类 定常系统 时变系统 5. 单输入-单输出和多输入多输出 6. 确定和不确定系统 7. 集中参数系统和分布参数系统 * 第四节 　自动控制系统的基本要求 一、自动控制理论主要研究的问题 　　系统分析 　　在已知系统的结构参数的条件下，研究系统在某种典型输入信号下输出信号变化的全过程，并从这个变化过程中得到评价系统性能的指标；以及讨论系统的性能和系统结构、参数的关系。 　　系统设计 　　在给定被控对象及所要求的性能指标的情况下，设计一个即能完成控制任务又可以满足所提出的性能指标的控制系统。要改变系统的某些参数或者是加入校正装置，使其满足预定的性能指标要求。 * 二、对控制系统的性能要求 定义：通常将系统受到给定值或干扰信号作用后，控制被控量变化的全过程称为系统的动态过程。 工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。 稳： 指动态过程的平稳性。 快： 指动态过程的快速性。 准： 指动态过程的最终精度。 * 稳：指动态过程的平稳性稳定性是指系统重新恢复平衡状态的能力，任何一个正常工作的系统首先必须是稳定的。 控制系统动态过程曲线 如上图所示，系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统是稳定的，如曲线①所示；反之，输出如曲线②所示，则系统是不稳定的。 * 快速性即动态过程进行的时间的长短。过程时间越短，说明系统快速性越好，反之说明系统响应迟钝，如曲线①所示。 稳和快反映了系统动态过程性能的好坏。既快又稳，表明系统的动态精度高。 快： 指动态过程的快速性，由于系统的对象和元件通常具有一定的惯性，并受到能源功率的限制，因此，当系自输入(给定输入或扰动输入)信号改变时，在控制作用下，系统必然由原先的平衡状态经过一段时间才过渡到另一个新的平衡状态，这个过程称为过渡过程。过渡过程越短，表明系统的快速性越好。快速性是衡量系统质量高低的重要指标之一。 * 准： 指系统在动态过程结束后，其被控量（或反馈量）与给定值的偏差，这一偏差称为稳态误差，是衡量稳态精度的指标，反映了系统后期稳态的性能。 以上分析的稳、快、准三方面的性能指标往往由于被控对象的具体情况不同，各系统要求也有所侧重，而且同一个系统的稳、快、准的要求是相互制约的。 * 典型的外作用 为了便于用统一的方法研究和比较控制系统的性能，通常选用几种确定性函数作为典型外作用。 可选作典型外作用的函数应具备以下条件： 1) 这种函数在现场或实验室中容易得到； 2) 控制系统在这种函数作用下的性能应代表在实际工作条件下的性能。 3) 这种函数的数学表达式简单，便于理论计算。 * (1)、阶跃函数（位置函数） 函数表达式为： 在任意时刻t0出现的阶跃函数可表示为 * (2)、斜坡函数（速度函数） 斜坡函数的数学表达式为： 如雷达－高射炮防空系统，当雷达跟踪的目标以恒定速率飞行时，可视为该系统工作于斜坡函数作用之下。 * (3) 抛物线函数（加速度函数） 0 t 1 2 3 -1 1 单位加速度函数