自控控制原理第3版孙炳达第2章节幻灯片.pptVIP

二、结构图的简化法则 常用的结构图变换方法可归纳为两类：一类是环节的合并，另一类是信号的分支点或相加点的移动。 结构图的变换必须遵循的原则是：变换前后的数学关系保持不变，因而也称为结构图的等效变换。 （一）环节的合并 法则一 环节串联，传递函数相乘。 系统动态结构图 法则二 环节并联，传递函数相加。 系统动态结构图 法则三 反馈连接的等效传递函数。 系统动态结构图 （二）信号相加点及分支点的移动 法则四 相加点从环节输入端移到输出端 法则五 相加点从环节输出端移到输入端 系统动态结构图 法则六 分支点从环节输入端移到输出端 法则七 分支点从环节输出端移到输入端 系统动态结构图 法则八 两个分支点、相加点间可以相互换位。相加点和分支点之间一般不能换位。 系统动态结构图 三、开环传递函数 1.开环传递函数：是闭环系统反馈信号的拉氏变换与偏差信号拉氏变换之比。 2.开环传递函数的求法 （1）单回路系统 系统动态结构图 （2）多回路系统 a.无交错局部反馈 结论： 系统动态结构图 b.有交错局部反馈 结论： 系统动态结构图 四、闭环传递函数 1.闭环传递函数：在初始条件为零的情况下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 系统动态结构图 2.闭环传递函数的求法 典型结构的闭环控制系统中有两个输入量——给定输入和扰动输入，它们同时作用于系统。对于线性系统而言，可通过分别讨论在不同输入信号作用下的系统传递函数和相应的输出，再通过叠加得到总的输出。 （1）给定输入单独作用下的闭环系统 系统动态结构图 （2）扰动输入单独作用下的闭环系统 系统动态结构图 3.误差传递函数：误差信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比。 （1）给定输入单独作用下的闭环系统 系统动态结构图 （2）扰动输入单独作用下的闭环系统 4.给定输入和扰动输入作用下的闭环系统的总的输出量和偏差输出量由线性系统叠加性可知： 系统动态结构图 一、基本概念及常用术语 信号流程图简称信号流图，是一种用图线表示线性方程组的方法。设有线性方程组 经拉氏变换将微分方程转化成为线性代数方程 可以用信号流图来表示以上方程组各变量之间的关系。 第五节 信号流程图 信号流图的绘制方法： 设系统的描述方程为 ，其中 为输入变量， 为输出变量，a为两个变量间的传输。该系统可以用信号流图表示为： 常用术语： 1.节点 表示信号/变量。 （1）源节点 只有输出量的节点。 （2）汇节点 只有输入量的节点。 （3）混合节点 既有输入又有输出的节点。 第五节 信号流程图 2.支路 连接两节点间的有向线段。 3.支路增益 表示信号间的因果关系。 4.通路 从一个节点到另一节点的路径，其间每个节点只通过一次。 （1）前向通路 从源点到汇点 （2）闭通路 起点与终点为同一点 5.通路增益 通路中所有支路增益之积 6.不接触回路 回路之间没有公共节点 信号流程图 二、如何作信号流图 方法一：将系统微分方程作拉氏变换后，按所得代数方程作图。 例1 绘制二级RC滤波电路的信号流图。 解（1）列写系统微分方程组 u1 u2 R1 R2 C1 C2 i1 i2 i3 信号流程图 （2）对上述微分方程作拉氏变换 信号流程图 （3）对上述代数方程作信号流图 （4）综合作出系统信号流图 u1 i1 i2 u3 i3 u2 u2 -1 -1 -1 u1 i1 u3 -1 u3 i3 u2 -1 i1 i2 i3 i3 u2 i2 u3 -1 信号流程图 方法二：由系统动态结构图变形得来。 变形原则：原信号线变为节点，传递函数变为支路增益。 G H - Y(s) R(s) R(s) G -H Y(s) 信号流程图 三、由梅逊公式求传递函数 梅逊公式： T——闭环传递函数 Δ——特征式 其中 ——为所有不同回路的增益之和 ——每两个互不接触回路增益乘积之和 ——每三个互不接触回路增益乘积之和 ——每m个互不接触回路增益乘积之和 信号流程图 n ——前向通路的条数 ——第K条前向通路的增益 ——第K条前向通路的余因子，在Δ中除去